主要内容

hinfgs

合成gain-scheduledH∞控制器

语法

[gopt,此后,R, S] = hinfgs (tol, pdP, R, gmin tolred)

描述

给定一个仿射参数相关的植物

P ｛ x ˙ ＝ 一个 （ p ） x + B 1 （ p ） w + B 2 u z ＝ C 1 （ p ） x + D 11 （ p ） w + D 12 u y ＝ C 2 x + D 21 w + D 22 u

时变参数向量在哪里p（t)的范围，并实时测量，hinfgs寻找仿射参数相关的控制器

K ｛ ζ ˙ ＝ 一个 K （ p ） ζ + B K （ p ） y u ＝ C K （ p ） ζ + D K （ P ） y

由测量来安排的p（t)并且如此

  • K使闭环系统稳定

    对于所有可容许参数轨迹p（t）

  • K使闭环二次函数最小H∞的表现w来z．

描述pdP依赖参数的植物P与指定小组和向量r给出控制器输入和输出的数量(集合r = (p2, m2)如果y∊Rp2和u∊R米2)．请注意,hinfgs又接受多面体模型的P回来的时候,例如,通过aff2pol．

hinfgs返回最优闭环二次性能gopt以及增益调度控制器的多面体描述此后．以测试闭环二次性能γ设置第三个输入是可以实现的吗gmin来γ．的参数托尔和tolred控制所需的相对精度gopt以及订单减少的阈值。最后,hinfgs也回报的解决方案万博 尤文图斯R，年代特性LMI系统。

控制器实现

gain-scheduled控制器此后参数化的p（t)，并以价值为特征KΠj的 （ 一个 K （ p ） B K （ p ） C K （ p ） D K （ p ） ） 在转角³j参数框的。命令

Kj = psinfo(此后,“sys”,j)

返回jth顶点控制器KΠj而

pv = psinfo(pdP，'par') vertx = polydec(pv) Pj = vertx(:，j)

给出对应的角³j参数框(光伏为参数向量描述)。

控制器调度应按如下方式执行。考虑到测量p（t)的参数t，

  1. 表达p（t)为³的凸组合j：

    p （ t ） ＝ α 1 3. 1 + ．.. + α N 3. N ， α j ≥ 0 ， ∑ 我 ＝ 1 N α j ＝ 1

    凸分解是用polydec．

  2. 时刻计算控制器状态空间矩阵t为顶点控制器的凸组合KΠj：

    （ 一个 K （ t ） B K （ t ） C K （ t ） D K （ t ） ） ＝ ∑ 我 ＝ 1 N α j K Π ι ．

  3. 使用一个K（tB),K（t), CK（t),维K（t)来更新控制器状态空间方程。

参考文献

Apkarian, P.， P. Gahinet，和G. Becker，《自我安排》H∞线性变参数系统的控制，"自动化， 31(1995)， 1251-1261页。

“基于参数相关线性反馈的线性参数变化系统的鲁棒性能”，系统及控制函件， 23(1994)，第205-215页。

帕卡德，“通过线性分数变换的增益调度”，系统。来讲,信， 22(1994)， 79-92页。

另请参阅

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之前介绍过的R2006a

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