实施例概述

这个例子中示出了网络流量如何随机导致定时延迟和不确定性在防抱死制动系统（ABS），其使用控制局域网络（CAN）的通信。该模型是代表一个真实世界的高负载网络的，也说明了分布式系统的领域，具体型号。通过在模型真实世界的时间效应，你，你在硬件测试之前获得有关你的设计的行为和稳健性的信心。

没有交通

我们首先防抱死使用没有背景交通CAN通信制动系统的理想方案。在这个模型中，我们，运行仿真模拟之前没有背景流量可以通过手动设置包含在背景业务子系统块到“OFF”位置手动开关的输出。在这种理想的情况下，该软件可以模拟通信系统与网络的利用率随着时间的推移以稳定的速度，并在消息传递没有延迟。这些理想条件导致从ABS系统相对于减小车轮速度的优异的滑动响应。

随着交通

接下来，我们模拟一个CAN的更现实的方案，其中包含一些随机的网络流量。此背景流量导致网络上的消息传递延迟。为了模拟这种情况，我们手动包含在后台业务子系统块手动开关置于“ON”位置。通过手动开关设置到这个位置，我们允许也包含在后台业务子系统块引入流量到网络的步骤功能块。在此模型中，阶梯函数块被配置为输出在模拟时间的值，T = 6秒。如果我们对比更新的模拟结果与我们之前的理想的情况下，我们看到，引入的消息传递延迟到网络的结果，从ABS系统相对于轮速差得多滑响应。

CAN报文的重新确定优先顺序

CAN网络从基于每个节点的消息优先级的网络上的分布式节点处理消息。在我们的模型中，我们定义为5的消息优先级的ABS控制器的子系统，6为车辆动力学子系统，和4背景业务子系统。这意味着，CAN网络从所述背景业务子系统第一处理消息。我们以前看到的网络上推出的背景流量导致从ABS系统要差得多滑响应。为了减少背景流量的负面影响，我们调整了ABS控制器子系统和车辆动力学子系统的CAN报文优先级具有比后台业务子系统更高的优先级。这种变化导致在网络上的减少消息传送延迟和由ABS系统相对于车轮速度的一种改进的滑动响应。

结论

这个例子中示出了一个防抱死使用CAN通信和亮点的是增加网络的利用率可产生对延迟时间和响应时间的负面影响制动系统。