电机控制模型

该模型显示了两个汽车角位置的控制。打开模型®模型。万博1manbetx

open_system (“sdoMultipleMotors”)

模型引用用于两个控制器,这是相同的实例模型。打开控制器。

open_system (“sdoRateLimitedController”)

每个控制器PID收益Kp,Ki,Kd、转换速率杀了。的杀了值限制的速度控制信号变化,所以电流来自电源保持电力供应的范围内。的杀了值是常见的两个控制器的实例。相比之下,每个实例的PID增益需要不同的控制器,由于汽车被控制有不同的特点。因此,作为模型参数指定的PID增益控制器的模型中的工作区。PID增益值的水平sdoMultipleMotors模型。

设计问题

控制参考信号是一个阶跃变化的位置,这发生在1秒。每个电机的角位置应该遵循的参考信号,但是第一电机有一个较小的转动惯量和可以更快地响应变化的参考信号。角位置的第一个汽车必须满足以下要求:

第二电机有较大的惯性矩,所以不能回复很快。第二电机的角位置必须满足以下要求:

同时,每个控制器信号的导数是需要的范围从5到5,所以电流来自电源保持电力供应的范围内。

所有这些要求使用指定块的仿真软件模型。万博1manbetx

打开响应优化器

在模型的仿真软万博1manbetx件应用程序选项卡上,单击响应优化器下控制系统启动响应优化器应用。与控制器的当前设置变量,观察到两阶跃响应要求是满意。

指定设计变量

在设计变量设置列表中,选择新。对话框显示可调变量。的杀了变量被列为sdoRateLimitedController:杀了,表明变量设置的水平sdoRateLimitedController模型。结肠是模型和变量之间的分隔符。的杀了所有实例变量具有相同值的控制器模型。相比之下,微分增益控制器被列为第一sdoMultipleMotors / Control_1: Kd,表明变量设置的水平sdoMultipleMotors模型,它出现在哪里Control_1块。斜杠分隔符为仿真软件blockpaths。万博1manbetx

选择常见的杀了变量,以及Kd,Ki,Kp为每个模型参数。这些变量添加到设计变量集。指定的最小值杀了变量为0。

点击好吧。一个新的变量,DesignVars,出现在响应优化器浏览器。创建一个设计变量,看看它们的情节发展中优化。下数据图中,选择DesignVars。点击添加图并添加迭代阴谋。您可以使用视图选项卡来安排情节,所以他们都是可见的。

优化设计

优化设计,点击优化。故事情节在更新优化。完成优化后,观察到所有设计要求都被满足了。这一步反应是在规定的范围内,控制器输出信号的衍生品。

关闭模式。

bdclose (“sdoMultipleMotors”)bdclose (“sdoRateLimitedController”)