主要内容

执行PX4从SD卡启动系统

请注意

本节解释作为步骤-的一部分要完成的任务自定义PX4系统启动-硬件设置过程(使用硬件设置屏幕)。不要将此任务作为独立任务执行。

当你部署自定义飞行控制器算法时使用无人机工具箱支持包PX4万博1manbetx®蒙特里，您需要抑制一些默认启动进程的执行，并运行由Simulink生成的应用程序万博1manbetx®．这是通过使用启动脚本来完成的，该脚本被复制到要安装在Pixhawk上的micro-SD卡上®系列飞行控制器。

请注意

对于Pixhawk系列飞行控制器上安装的micro-SD卡，该步骤只需要执行一次。

请注意

仅当您选择了该选项时，才需要执行此步骤在Simulink中设计飞行控制算法万博1manbetx在选择“Simulink中的应用程序”万博1manbetx“Hardware Setup”界面。

请注意

在自定义PX4系统启动前，请确保Pixhawk系列飞行控制器已闪过PX4固件。如果您以前使用过ArduPilot固件，或者如果您不确定飞行控制器的当前固件类型和版本(例如，如果它是新的Pixhawk飞行控制器板)，请使用QGroundControl闪存PX4固件的最新稳定版本。指QGroundControl文档有关上传PX4固件的详细信息。对于特定的板，此操作只需要执行一次。

从micro-SD卡万博1manbetx启动simulink特定启动序列:

  1. 安装之后无人机工具箱支持包PX4万博1manbetx自动驾驶仪，请到lib \等“支持包根文件夹”下的文件夹。万博1manbetx

    提示

    可以在MATLAB中运行以下命令®命令提示符进入指定文件夹:

    cd (fullfile (codertarget.pixhawk.internal.getSpPkgRootDir,“自由”，“等”）)

  2. 复制文件rc.txt．

  3. 通过主机上的micro-SD卡插槽或外接读卡器将micro-SD卡连接到主机。

  4. 创建一个名为等在micro-SD卡上，粘贴rc.txt文件到这个新文件夹。

  5. 从主机上取出micro-SD卡，并将其插入将用于部署Simulink代码的Pixhawk系列飞行控制器中。万博1manbetx

当您启动其中部署有Simulink模型的Pixhawk系列飞行控制器时，会出现万博1manbetxrc.txt文件在micro-SD卡上启动一个名为px4_万博1manbetxsimulink_app，执行通过已部署的Simulink模型生成的代码。万博1manbetx的px4_万博1manbetxsimulink_app位于固件\ src \模块(固件目录创建作为PX4源代码下载步骤的一部分)。

完成此步骤后，再次返回“Hardware Setup”界面，继续下一步操作。