司机命令

配置驱动程序

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描述

的司机命令Block实现了参考应用程序用于生成加速、制动、档位和转向命令的驱动程序模型。默认情况下，如果您选择参考发生器块参数使用机动特定的驾驶员、初始位置和场景，参考应用程序将为指定的机动选择驱动程序。

车辆指挥模式设置	实现
`纵向驱动程序`	纵向驱动程序块-纵向速度跟踪控制器。基于参考和反馈速度，块生成标准化的加速和制动命令，其范围从0到1。使用块来模拟驱动器的动态响应或生成跟踪纵向驱动循环所需的命令。
`预测司机`(默认)	预测司机block -生成规范化转向、加速和制动命令以跟踪纵向速度和横向参考位移的控制器。规范化的命令可以在-1到1之间变化。该控制器采用单轨(自行车)模型进行最优单点预览控制。
`开环`	实现一个开环系统，以便您可以配置参考应用程序的恒定或基于信号的转向，加速，制动和齿轮命令输入。