独立悬挂-双叉骨

双叉骨独立悬架

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库:
车辆动力学块/悬架

描述

的独立悬挂-双叉骨块实现了一个独立的双叉骨悬架多轴与多轨道每轴。

该块模型将悬架柔度、阻尼和几何效应作为相对位置和速度的函数，车辆和车轮载体具有特定的轴柔度和阻尼参数。利用悬架柔度和阻尼，该模块计算车辆和车轮上的悬架力。该块使用Z-down坐标系(在SAE J670中定义)。

为每一个	您可以指定
轴	多个追踪双履带车轴的防摇杆悬架参数
跟踪	操舵角

为每一个

您可以指定

轴

多个追踪
双履带车轴的防摇杆
悬架参数

跟踪

操舵角

该块体包含储能弹簧元件和耗能阻尼元件。它不包含储存能量的质量元素。该块假设连接到该块的车辆(簧载)和车轮(非簧载)块存储与质量相关的悬架能量。

下表总结了车辆的块参数设置:

两个轴
每轴两个履带
前轴上的两个轨道的转向角输入
前轴上的防摇晃杆

参数	设置
轴数，NumAxl	`2`
按轴的轨道数，NumTracksByAxl	`(2 - 2)`
引导轴使能由轴，StrgEnByAxl	`[1 0]`
防摇轴使能按轴，防摇轴使能	`[1 0]`

悬挂依从性和阻尼

该块使用线性弹簧和阻尼器来模拟悬架系统的垂直动态效应。利用车辆和车轮载体的相对位置和速度，块计算车轮和车辆的垂直悬挂力。该块使用一个线性方程，将垂直阻尼和柔度与悬架高度、悬架高度变化率和转向角的绝对值联系起来。

块实现了这个等式。

$F_{w z_{一个， t}} ＝ F_{z 0_{一个}} + k_{z_{一个}} （ z_{v_{一个， t}} - z_{w_{一个， t}} + 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | ） + c （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ） + F_{z h 年代 t o p_{一个， t}} + F_{z 一个年代 w y_{一个， t}}$

阻尼系数，c，取决于启用主动阻尼参数设置。

启用主动阻尼设置	阻尼
`从`	常数,c＝c_{z_一个}
`在`	查找表，它是主动阻尼器占空比和执行器速度的函数 $c ＝ f （ d u t y ，（ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ））$

启用主动阻尼设置

阻尼

从

常数,c＝c_{z_一个}

在

查找表，它是主动阻尼器占空比和执行器速度的函数

$c ＝ f （ d u t y ，（ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ））$

块假设悬挂元件没有质量。因此，施加在车辆上的悬架力和力矩等于施加在车轮上的悬架力和力矩。

$\begin{array}{l} F_{v x_{一个， t}} ＝ F_{w x_{一个， t}} \\ F_{v y_{一个， t}} ＝ F_{w y_{一个， t}} \\ F_{v z_{一个， t}} ＝ - F_{w z_{一个， t}} \\ 米_{v x_{一个， t}} ＝米_{w x_{一个， t}} + F_{w y_{一个， t}} （ R e_{w y_{一个， t}} + H_{一个， t} ） \\ 米_{v y_{一个， t}} ＝米_{w y_{一个， t}} + F_{w x_{一个， t}} （ R e_{w x_{一个， t}} + H_{一个， t} ） \\ 米_{v z_{一个， t}} ＝米_{w z_{一个， t}} \end{array}$

该块设置车轮位置和速度等于车辆的横向和纵向位置和速度。

$\begin{array}{l} x_{w_{一个， t}} ＝ x_{v_{一个， t}} \\ y_{w_{一个， t}} ＝ y_{v_{一个， t}} \\ {\dot{x}}_{w_{一个， t}} ＝ {\dot{x}}_{v_{一个， t}} \\ {\dot{y}}_{w_{一个， t}} ＝ {\dot{y}}_{v_{一个， t}} \end{array}$

方程使用这些变量。

F_{wz_一个t}，米_{wz_一个t}	施加在轮轴上的悬挂力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz设在
F_{的天气_一个t}，米_{的天气_一个t}	施加在轮轴上的悬挂力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedx设在
F_{王寅_一个t}，米_{王寅_一个t}	施加在轮轴上的悬挂力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedy设在
F_{vz_一个t}，米_{vz_一个t}	施加在车轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz设在
F_{vx_一个t}，米_{vx_一个t}	施加在车轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedx设在
F_{v_一个t}，米_{v_一个t}	施加在车轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedy设在
F_{z0_一个}	垂直悬挂弹簧预紧力施加在轮轴上的车轮上`一个`
k_{z_一个}	垂直弹簧常数适用于轴上的轨道`一个`
米_{hsteer_一个}	转向角与轮轴上履带在车轮载体上施加的垂直力斜率的关系`一个`
δ_{引导_一个t}	车轴转向角输入`一个`、跟踪`t`
c_{z_一个}	适用于轴上轨道的垂直阻尼常数`一个`
再保险_{w_一个t}	有效的轮轴半径`一个`、跟踪`t`
F_{zhstop_一个t}	轴上的垂直硬止力`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
F_{zaswy_一个t}	轴的垂直抗摇力`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{v_一个t}，ż_{v_一个t}	车辆在轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{w_一个t}，ż_{w_一个t}	跟踪轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
x_{v_一个t}，ẋ_{v_一个t}	车辆在轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
x_{w_一个t}，ẋ_{w_一个t}	跟踪轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
y_{v_一个t}，ẏ_{v_一个t}	车辆在轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定y设在
y_{w_一个t}，ẏ_{w_一个t}	跟踪轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定y设在
H_一个t	轴处悬架高度`一个`、跟踪`t`
再保险_{w_一个t}	轮轴上的有效车轮半径`一个`、跟踪`t`

Hardstop部队

硬止反馈力，F_{zhstop_一个t}，块的应用取决于悬架是压缩还是扩展。物体施加的力:

在压缩中，当悬架被压缩超过指定的最大距离时悬挂最大高度，Hmax参数。
在扩展中，当挂起扩展号大于指定的最大扩展号时悬挂最大高度，Hmax参数。

为了计算力，块使用基于双曲正切和指数缩放的刚度。

Anti-Sway酒吧

可选地，块实现了一个反摇摆杆力，F_{zaswy_一个t}，用于有两条轨道的轴。这张图显示了防摇杆如何在共享轴上的两个独立悬架轨道之间传递扭矩。每个独立悬架通过从防摇杆延伸回独立悬架连接点的半径臂向防摇杆施加扭矩。

说明抗摇杆连接到独立悬架

为了计算横杆力，块体实现了这些方程。

计算	方程
对于给定的轴和轨道，防摇摆杆角偏转，Δϴ_一个t	$\begin{array}{l} θ_{0 一个} ＝ {棕褐色}^{- 1} （ \frac{z_{0}}{r} ） \\ Δ θ_{一个， t} ＝ {棕褐色}^{- 1} （ \frac{r 棕褐色 θ_{0 一个} - z_{w_{一个， t}} + z_{v_{一个， t}}}{r} ） \end{array}$
防晃杆扭角，ϴ_一个	$θ_{一个} ＝ - {棕褐色}^{- 1} （ \frac{r 棕褐色 θ_{0 一个} - z_{w_{一个， 1}} + z_{v_{一个， 1}}}{r} ） - {棕褐色}^{- 1} （ \frac{r 棕褐色 θ_{0 一个} - z_{w_{一个， 2}} + z_{v_{一个， 2}}}{r} ）$
防晃杆力矩，τ_一个	$τ_{一个} ＝ k_{一个} θ_{一个}$
抗摇摆杆的力量施加在轮轴上的车轮`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz设在	$\begin{array}{l} F_{z 一个年代 w y_{一个， 1}} ＝（ \frac{τ_{一个}}{r} ）因为（ θ_{0 一个} - {棕褐色}^{- 1} （ \frac{r 棕褐色 θ_{0 一个} - z_{w_{一个， 1}} + z_{v_{一个， 1}}}{r} ）） \\ F_{z 一个年代 w y_{一个， 2}} ＝（ \frac{τ_{一个}}{r} ）因为（ θ_{0 一个} - {棕褐色}^{- 1} （ \frac{r 棕褐色 θ_{0 一个} - z_{w_{一个， 2}} + z_{v_{一个， 2}}}{r} ）） \end{array}$

方程和图表使用了这些变量。

τ_一个	防晃杆力矩
θ	防晃杆扭角
θ_0一个	初始防晃杆扭转角度
Δϴ_一个t	防摇杆轴角偏转`一个`、跟踪`t`
r	防摇杆臂半径
z₀	从防摇杆连接点到防摇杆中心线的垂直距离
F_{zsway_一个t}	抗摇摆杆力施加在轮轴上的车轮`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz设在
z_{v_一个t}	车辆车轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{w_一个t}	轮轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在

拱角，脚角和趾角

为了计算弧度，脚轮和脚尖角，块使用线性函数的悬架高度和转向角。

$\begin{array}{l} ξ_{一个， t} ＝ ξ_{0 一个} + 米_{h c 一个米 b e r_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | ） + 米_{c 一个米 b e r 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | \\ η_{一个， t} ＝ η_{0 一个} + 米_{h c 一个年代 t e r_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | ） + 米_{c 一个年代 t e r 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | \\ ζ_{一个， t} ＝ ζ_{0 一个} + 米_{h t o e_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | ） + 米_{t o e 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | \end{array}$

方程使用这些变量。

ξ_一个t	车轮与轴的弧度角`一个`、跟踪`t`
η_一个t	轮轴上的脚轮角`一个`、跟踪`t`
ζ_一个t	车轮与车轴的趾角`一个`、跟踪`t`
ξ_0一个，η_0一个，ζ_0一个	名义上的悬挂轴有一个弧度，脚轮和脚趾角，分别在零转向角
米_{hcamber_一个}，米_{hcaster_一个}，米_{htoe_一个}	弧度，脚轮，和脚趾角分别对应于悬架高度的轴的坡度`一个`
米_{cambersteer_一个}，米_{castersteer_一个}，米_{toesteer_一个}	弯度，脚轮，和趾角，分别相对于转向角坡度的车轴`一个`
米_{hsteer_一个}	转向角与轴的垂直力坡度`一个`
δ_{引导_一个t}	车轴转向角输入`一个`、跟踪`t`
z_{v_一个t}	车辆车轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{w_一个t}	车轴处轨道位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在

操舵角

可选地，你可以为轨道输入转向角度。为了计算车轮的转向角，块抵消输入转向角与悬架高度的线性函数。

$δ_{w h l 年代 t e e r_{一个， t}} ＝ δ_{年代 t e e r_{一个， t}} + 米_{h t o e_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} | ） + 米_{t o e 年代 t e e r_{一个}} | δ_{年代 t e e r_{一个， t}} |$

这个方程使用了这些变量。

米_{toesteer_一个}	轴`一个`趾角与转向角坡度
米_{hsteer_一个}	轴`一个`转向角与垂直力坡度的关系
米_{htoe_一个}	轴`一个`趾角与悬架高度坡度
δ_{whlsteer_一个t}	轮轴的转向角`一个`、跟踪`t`
δ_{引导_一个t}	车轴转向角输入`一个`、跟踪`t`
z_{v_一个t}	车辆车轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{w_一个t}	车轴处轨道位移`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在

电力与能源

该模块计算每个轴的悬挂特性，一个、跟踪、t．

计算	方程
耗散功率,P_{susp_一个t}	$P_{年代 u 年代 p_{一个， t}} ＝ F_{w z l o o k u p_{一个}} （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， δ_{年代 t e e r_{一个， t}} ）$
吸收能量,E_{susp_一个t}	$E_{年代 u 年代 p_{一个， t}} ＝ F_{w z l o o k u p_{一个}} （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， δ_{年代 t e e r_{一个， t}} ）$
悬挂高度,H_一个t	$H_{一个， t} ＝ - （ z_{v_{一个， t}} - z_{w_{一个， t}} + \frac{F_{z 0_{一个}}}{k_{z_{一个}}} + 米_{h 年代 t e e r_{一个}} \| δ_{年代 t e e r_{一个， t}} \| ）$
从车轮托架中心到轮胎/路面界面的距离	$z_{w t r_{一个， t}} ＝ R e_{w_{一个， t}} + H_{一个， t}$

方程使用这些变量。

米_{hsteer_一个}	转向角与轮轴上履带在车轮载体上施加的垂直力斜率的关系`一个`
δ_{引导_一个t}	车轴转向角输入`一个`、跟踪`t`
再保险_{w_一个t}	轴`一个`、跟踪`t`从载轮中心到轮胎/路面界面的有效车轮半径
F_{z0_一个}	垂直悬挂弹簧预紧力施加在轮轴上的车轮上`一个`
z_{wtr_一个t}	从车轮载体中心到轮胎/道路界面的距离，沿车辆固定z设在
z_{v_一个t}，ż_{v_一个t}	车辆在轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在
z_{w_一个t}，ż_{w_一个t}	跟踪轴上的位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车固定z设在

港口

输入

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`WhlPz`-跟踪`z`设在位移
`数组`

跟踪位移,z_w，沿轮固定z-axis，单位为m1由车上的轨道总数决定。

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlPz：

信号阵列尺寸为[1 x4]．

阵列尺寸按轨道轴排列。

$WhlPz ＝ z_{w} ＝［ \begin{matrix} z_{w_{1 ， 1}} & z_{w_{1 ， 2}} & z_{w_{2 ， 1}} & z_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`WhlPz (1, 1)`	`1`	`1`
`WhlPz(1、2)`	`1`	`2`
`WhlPz(1、3)`	`2`	`1`
`WhlPz(1、4)`	`2`	`2`

`WhlRe`-车轮有效半径
`数组`

有效车轮半径，再保险_w，单位为m。数组尺寸为1由车上的轨道总数决定。

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlRe：

信号阵列尺寸为[1 x4]．

阵列尺寸按轨道轴排列。

$Whl 再保险＝ R e_{w} ＝［ \begin{matrix} R e_{w_{1 ， 1}} & R e_{w_{1 ， 2}} & R e_{w_{2 ， 1}} & R e_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`WhlRe (1, 1)`	`1`	`1`
`WhlRe(1、2)`	`1`	`2`
`WhlRe(1、3)`	`2`	`1`
`WhlRe(1、4)`	`2`	`2`

`WhlVz`-跟踪`z`设在速度
`数组`

跟踪速度,ż_w，沿轮固定z-axis，单位为m1由车上的轨道总数决定。

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlVz：

信号阵列尺寸为[1 x4]．

阵列尺寸按轨道轴排列。

$WhlVz ＝ {\dot{z}}_{w} ＝［ \begin{matrix} {\dot{z}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`WhlVz (1, 1)`	`1`	`1`
`WhlVz(1、2)`	`1`	`2`
`WhlVz(1、3)`	`2`	`1`
`WhlVz(1、4)`	`2`	`2`

`WhlFx`-车轮对车辆的纵向力
`数组`

车轮对车辆施加的纵向力，F_的天气，沿车固定x设在。数组尺寸为1由车上的轨道总数决定。

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlFx：

信号阵列尺寸为[1 x4]．

阵列尺寸按轨道轴排列。

$WhlFx ＝ F_{w x} ＝［ \begin{matrix} F_{w x_{1 ， 1}} & F_{w x_{1 ， 2}} & F_{w x_{2 ， 1}} & F_{w x_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`WhlFx (1, 1)`	`1`	`1`
`WhlFx(1、2)`	`1`	`2`
`WhlFx(1、3)`	`2`	`1`
`WhlFx(1、4)`	`2`	`2`

`WhlFy`-车轮对车辆的侧向力
`数组`

施加于车辆的侧向车轮力，F_王寅，沿车固定y设在。数组尺寸为1由车上的轨道总数决定。

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlFy：

信号阵列尺寸为[1 x4]．

阵列尺寸按轨道轴排列。

$WhlFy ＝ F_{w y} ＝［ \begin{matrix} F_{w y_{1 ， 1}} & F_{w y_{1 ， 2}} & F_{w y_{2 ， 1}} & F_{w y_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`WhlFy (1, 1)`	`1`	`1`
`WhlFy(1、2)`	`1`	`2`
`WhlFy (1.3)`	`2`	`1`
`WhlFy(1、4)`	`2`	`2`

`WhlM`-车轮上的悬挂力矩
`数组`

轴的纵向，横向和垂直悬挂力矩一个、跟踪t，应用于轮轴载轮参考坐标处的车轮，单位为N·m。数组尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

WhlM(…)-对车轮施加的悬架力矩-固定车辆x设在(纵向)
WhlM(2,…)-对车轮施加的悬架力矩-固定车辆y设在(横向)
WhlM(…)-对车轮施加的悬架力矩-固定车辆z设在(垂直)

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlM：

信号维数为(3 x4)．

信号包含悬挂力矩应用到四个车轮根据他们的轴和轨道位置。

$WhlM ＝米_{w} ＝［ \begin{matrix} 米_{w x_{1 ， 1}} & 米_{w x_{1 ， 2}} & 米_{w x_{2 ， 1}} & 米_{w x_{2 ， 2}} \\ 米_{w y_{1 ， 1}} & 米_{w y_{1 ， 2}} & 米_{w y_{2 ， 1}} & 米_{w y_{2 ， 2}} \\ 米_{w z_{1 ， 1}} & 米_{w z_{1 ， 2}} & 米_{w z_{2 ， 1}} & 米_{w z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	时间轴
`WhlM (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在(纵向)
`WhlM(1、2)`	`1`	`2`
`WhlM(1、3)`	`2`	`1`
`WhlM(1、4)`	`2`	`2`
`WhlM (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在(横向)
`WhlM (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlM(2、3)`	`2`	`1`
`WhlM(2、4)`	`2`	`2`
`WhlM (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在(垂直)
`WhlM (2)`	`1`	`2`
`WhlM (3)`	`2`	`1`
`WhlM(3、4)`	`2`	`2`

`VehP`-车辆排量
`数组`

车辆从车轴的位移一个、跟踪t沿车辆固定坐标系，单位为m3.由车上的轨道总数决定。

VehP(…)-车辆从轨道上的位移，x_v，沿车固定x设在
VehP(2,…)-车辆从轨道上的位移，y_v，沿车固定y设在
VehP(…)-车辆从轨道上的位移，z_v，沿车固定z设在

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆VehP：

信号维数为(3 x4)．

信号包含四个轨道位移根据他们的轴和轨道位置。

$VehP ＝［ \begin{matrix} x_{v} \\ y_{v} \\ z_{v} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} x_{v}_{_{1 ， 1}} & x_{v}_{_{1 ， 2}} & x_{v}_{_{2 ， 1}} & x_{v}_{_{2 ， 2}} \\ y_{v}_{_{1 ， 1}} & y_{v}_{_{1 ， 2}} & y_{v}_{_{2 ， 1}} & y_{v}_{_{2 ， 2}} \\ z_{v}_{_{1 ， 1}} & z_{v}_{_{1 ， 2}} & z_{v}_{_{2 ， 1}} & z_{v}_{_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	轴
`VehP (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在
`VehP(1、2)`	`1`	`2`
`VehP(1、3)`	`2`	`1`
`VehP(1、4)`	`2`	`2`
`VehP (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在
`VehP (2, 2)`	`1`	`2`
`VehP(2、3)`	`2`	`1`
`VehP(2、4)`	`2`	`2`
`VehP (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在
`VehP (2)`	`1`	`2`
`VehP (3)`	`2`	`1`
`VehP(3、4)`	`2`	`2`

`VehV`-车速
`数组`

车轴处车速一个、跟踪t，单位为m。输入阵列尺寸为3.通过一个＊t．

VehV(…)-车辆在轨道上的速度，x_v，沿车固定x设在
VehV(2,…)-车辆在轨道上的速度，y_v，沿车固定y设在
VehV(…)-车辆在轨道上的速度，z_v，沿车固定z设在

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆VehV：

信号维数为(3 x4)．

信号包含4根据车轴和轨道位置确定轨道速度。

$VehV ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{v} \\ {\dot{y}}_{v} \\ {\dot{z}}_{v} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{v_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{y}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{v_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{z}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{v_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	轴
`VehV (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在
`VehV(1、2)`	`1`	`2`
`VehV(1、3)`	`2`	`1`
`VehV(1、4)`	`2`	`2`
`VehV (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在
`VehV (2, 2)`	`1`	`2`
`VehV(2、3)`	`2`	`1`
`VehV(2、4)`	`2`	`2`
`VehV (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在
`VehV (2)`	`1`	`2`
`VehV (3)`	`2`	`1`
`VehV(3、4)`	`2`	`2`

`StrgAng`-转向角度，可选
`数组`

可选的转向角度为每个车轮，δ．输入数组尺寸为1通过操纵轨道的数量。

例如，对于每轴有两个履带的两轴汽车，您可以输入第一个轴上两个轮子的转向角度。

创建StrgAng端口,设置引导轴使能由轴，StrgEnByAxl来[1 0]．输入信号阵列尺寸为[1 x2]．

的StrgAng根据车轴和轨道的位置，信号包含两个转向角。

$StrgAng ＝ δ_{年代 t e e r} ＝［ \begin{matrix} δ_{年代 t e e r_{1 ， 1}} & δ_{年代 t e e r_{1 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`StrgAng (1, 1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1、2)`	`1`	`2`

依赖关系

对象的元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

输出

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`信息`-巴士信号
公共汽车

包含块值的总线信号。信号是依赖于轨道位置的数组。

例如，这是一辆双轴双轨汽车的指标。轨道的总数是四。

一维阵列信号(1 × 4)

数组元素	轴	跟踪
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1、2)`	`1`	`2`
`(1、3)`	`2`	`1`
`(1、4)`	`2`	`2`

3D阵列信号(3 × 4)

数组元素	轴	跟踪
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1、2)`	`1`	`2`
`(1、3)`	`2`	`1`
`(1、4)`	`2`	`2`
`(2, 1)`	`1`	`1`
`(2, 2)`	`1`	`2`
`(2、3)`	`2`	`1`
`(2、4)`	`2`	`2`
`(3,1)`	`1`	`1`
`(2)`	`1`	`2`
`(3，3)`	`2`	`1`
`(3、4)`	`2`	`2`

信号	描述	阵列信号	变量	单位
`翘起`	车轮角度根据车轴和轨道位置而定。	1 d	$WhlAng ［ 1 ， .．. ］＝ ξ ＝［ ξ_{一个， t} ］$	rad
`施法者`			$WhlAng ［ 2 ， .．. ］＝ η ＝［ η_{一个， t} ］$
`脚趾`			$WhlAng ［ 3. ， .．. ］＝ ζ ＝［ ζ_{一个， t} ］$
`高度`	悬架高度	1 d	H	米
`权力`	悬挂功耗	1 d	P_susp	W
`能源`	悬浮吸收的能量	1 d	E_susp	J
`VehF`	施加在车辆上的悬挂力	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $VehF ＝ F_{v} ＝［ \begin{matrix} F_{v}_{x_{1 ， 1}} & F_{v}_{x_{1 ， 2}} & F_{v}_{x_{2 ， 1}} & F_{v}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{y_{1 ， 1}} & F_{v}_{y_{1 ， 2}} & F_{v}_{y_{2 ， 1}} & F_{v}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{z_{1 ， 1}} & F_{v}_{z_{1 ， 2}} & F_{v}_{z_{2 ， 1}} & F_{v}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N
`VehM`	应用于车辆的悬架力矩	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $VehM ＝米_{v} ＝［ \begin{matrix} 米_{v x_{1 ， 1}} & 米_{v x_{1 ， 2}} & 米_{v x_{2 ， 1}} & 米_{v x_{2 ， 2}} \\ 米_{v y_{1 ， 1}} & 米_{v y_{1 ， 2}} & 米_{v y_{2 ， 1}} & 米_{v y_{2 ， 2}} \\ 米_{v z_{1 ， 1}} & 米_{v z_{1 ， 2}} & 米_{v z_{2 ， 1}} & 米_{v z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N·m
`WhlF`	施加在车轮上的悬浮力	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $WhlF ＝ F_{w} ＝［ \begin{matrix} F_{w}_{x_{1 ， 1}} & F_{w}_{x_{1 ， 2}} & F_{w}_{x_{2 ， 1}} & F_{w}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{y_{1 ， 1}} & F_{w}_{y_{1 ， 2}} & F_{w}_{y_{2 ， 1}} & F_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{z_{1 ， 1}} & F_{w}_{z_{1 ， 2}} & F_{w}_{z_{2 ， 1}} & F_{w}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N
`WhlP`	跟踪位移	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $WhlP ＝［ \begin{matrix} x_{w} \\ y_{w} \\ z_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} x_{w}_{_{1 ， 1}} & x_{w}_{_{1 ， 2}} & x_{w}_{_{2 ， 1}} & x_{w_{2 ， 2}} \\ y_{w}_{_{1 ， 1}} & y_{w}_{_{1 ， 2}} & y_{w}_{_{2 ， 1}} & y_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ z_{w t r}_{_{1 ， 1}} & z_{w t r}_{_{1 ， 2}} & z_{w t r}_{_{2 ， 1}} & z_{w t r_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	米
`WhlV`	跟踪速度	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $WhlV ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	米/秒
`WhlAng`	车轮弧度，脚轮，脚尖角	3 d	对于两轴车辆，每轴车辆有两个履带: $WhlAng ＝［ \begin{matrix} ξ \\ η \\ ζ \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} ξ_{1 ， 1} & ξ_{1 ， 2} & ξ_{2 ， 1} & ξ_{2 ， 2} \\ η_{1 ， 1} & η_{1 ， 2} & η_{2 ， 1} & η_{2 ， 2} \\ ζ_{1 ， 1} & ζ_{1 ， 2} & ζ_{2 ， 1} & ζ_{2 ， 2} \end{matrix} ］$	rad

`VehF`-车辆的悬架力
`数组`

轴的纵向，横向和垂直悬挂力一个、跟踪t，应用于悬架连接点处的车辆，在n中阵列尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

VehF(…)-沿车辆固定施加于车辆的悬架力x设在(纵向)
VehF(2,…)-沿车辆固定施加于车辆的悬架力y设在(横向)
VehF(…)-沿车辆固定施加于车辆的悬架力z设在(垂直)

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆VehF：

信号维数为(3 x4)．

信号包含根据车轴和轨道位置施加到车辆上的悬架力。

$VehF ＝ F_{v} ＝［ \begin{matrix} F_{v}_{x_{1 ， 1}} & F_{v}_{x_{1 ， 2}} & F_{v}_{x_{2 ， 1}} & F_{v}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{y_{1 ， 1}} & F_{v}_{y_{1 ， 2}} & F_{v}_{y_{2 ， 1}} & F_{v}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{z_{1 ， 1}} & F_{v}_{z_{1 ， 2}} & F_{v}_{z_{2 ， 1}} & F_{v}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	力轴
`VehF (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在(纵向)
`VehF(1、2)`	`1`	`2`
`VehF(1、3)`	`2`	`1`
`VehF(1、4)`	`2`	`2`
`VehF (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在(横向)
`VehF (2, 2)`	`1`	`2`
`VehF(2、3)`	`2`	`1`
`VehF(2、4)`	`2`	`2`
`VehF (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在(垂直)
`VehF (2)`	`1`	`2`
`VehF (3)`	`2`	`1`
`VehF(3、4)`	`2`	`2`

`VehM`-车辆的悬挂力矩
`数组`

轴的纵向、横向和垂直悬挂力矩一个、跟踪t，应用于悬架连接点处的车辆，单位为N·m。数组尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

VehM(…)-悬架力矩应用到车辆上，关于车辆的固定x设在(纵向)
VehM(2,…)-悬架力矩应用到车辆上，关于车辆的固定y设在(横向)
VehM(…)-悬架力矩应用到车辆上，关于车辆的固定z设在(垂直)

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆VehM：

信号维数为(3 x4)．

信号包含根据车轴和轨道位置应用到车辆的悬架力矩。

$VehM ＝米_{v} ＝［ \begin{matrix} 米_{v x_{1 ， 1}} & 米_{v x_{1 ， 2}} & 米_{v x_{2 ， 1}} & 米_{v x_{2 ， 2}} \\ 米_{v y_{1 ， 1}} & 米_{v y_{1 ， 2}} & 米_{v y_{2 ， 1}} & 米_{v y_{2 ， 2}} \\ 米_{v z_{1 ， 1}} & 米_{v z_{1 ， 2}} & 米_{v z_{2 ， 1}} & 米_{v z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	时间轴
`VehM (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在(纵向)
`VehM(1、2)`	`1`	`2`
`VehM(1、3)`	`2`	`1`
`VehM(1、4)`	`2`	`2`
`VehM (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在(横向)
`VehM (2, 2)`	`1`	`2`
`VehM(2、3)`	`2`	`1`
`VehM(2、4)`	`2`	`2`
`VehM (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在(垂直)
`VehM (2)`	`1`	`2`
`VehM (3)`	`2`	`1`
`VehM(3、4)`	`2`	`2`

`WhlF`-车轮上的悬浮力
`数组`

轴的纵向，横向和垂直悬挂力一个、跟踪t，应用于轮轴载轮参考坐标处，在n中阵列尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

WhlF(…)-车轮上的悬力沿车辆固定x设在(纵向)
WhlF(2,…)-车轮上的悬力沿车辆固定y设在(横向)
WhlF(…)-车轮上的悬力沿车辆固定z设在(垂直)

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlF：

信号维数为(3 x4)．

信号包含根据车轴和轨道位置施加到车辆上的车轮力。

$WhlF ＝ F_{w} ＝［ \begin{matrix} F_{w}_{x_{1 ， 1}} & F_{w}_{x_{1 ， 2}} & F_{w}_{x_{2 ， 1}} & F_{w}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{y_{1 ， 1}} & F_{w}_{y_{1 ， 2}} & F_{w}_{y_{2 ， 1}} & F_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{z_{1 ， 1}} & F_{w}_{z_{1 ， 2}} & F_{w}_{z_{2 ， 1}} & F_{w}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	力轴
`WhlF (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在(纵向)
`WhlF(1、2)`	`1`	`2`
`WhlF(1、3)`	`2`	`1`
`WhlF(1、4)`	`2`	`2`
`WhlF (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在(横向)
`WhlF (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlF(2、3)`	`2`	`1`
`WhlF(2、4)`	`2`	`2`
`WhlF (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在(垂直)
`WhlF (2)`	`1`	`2`
`WhlF (3)`	`2`	`1`
`WhlF(3、4)`	`2`	`2`

`WhlV`-履带速度
`数组`

轴的纵向、横向和垂直轨道速度一个、跟踪t，单位为m/s。数组尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

WhlV(…)-跟踪速度沿车辆固定x设在(纵向)
WhlV(2,…)-跟踪速度沿车辆固定y设在(横向)
WhlV(…)-跟踪速度沿车辆固定z设在(垂直)

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlV：

信号维数为(3 x4)．

信号包含根据车轴和轨道位置施加到车辆上的车轮力。

$WhlV ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	力轴
`WhlV (1, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedx设在(纵向)
`WhlV(1、2)`	`1`	`2`
`WhlV(1、3)`	`2`	`1`
`WhlV(1、4)`	`2`	`2`
`WhlV (2, 1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedy设在(横向)
`WhlV (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlV(2、3)`	`2`	`1`
`WhlV(2、4)`	`2`	`2`
`WhlV (3,1)`	`1`	`1`	Vehicle-fixedz设在(垂直)
`WhlV (2)`	`1`	`2`
`WhlV (3)`	`2`	`1`
`WhlV(3、4)`	`2`	`2`

`WhlAng`-车轮弧度，脚轮，脚尖角
`数组`

轴上的拱角、脚轮角和趾角一个、跟踪t数组尺寸为3.由车上的轨道总数决定。

WhlAng(…)-弧度角
WhlAng(2,…)-脚轮角
WhlAng(…)-脚趾角

例如，对于每轴有两个履带的两轴车辆WhlAng：

信号维数为(3 x4)．

信号包含车轮角度根据车轴和轨道的位置。

$WhlAng ＝［ \begin{matrix} ξ \\ η \\ ζ \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} ξ_{1 ， 1} & ξ_{1 ， 2} & ξ_{2 ， 1} & ξ_{2 ， 2} \\ η_{1 ， 1} & η_{1 ， 2} & η_{2 ， 1} & η_{2 ， 2} \\ ζ_{1 ， 1} & ζ_{1 ， 2} & ζ_{2 ， 1} & ζ_{2 ， 2} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪	角
`WhlAng (1, 1)`	`1`	`1`	翘起
`WhlAng(1、2)`	`1`	`2`
`WhlAng(1、3)`	`2`	`1`
`WhlAng(1、4)`	`2`	`2`
`WhlAng (2, 1)`	`1`	`1`	施法者
`WhlAng (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlAng(2、3)`	`2`	`1`
`WhlAng(2、4)`	`2`	`2`
`WhlAng (3,1)`	`1`	`1`	脚趾
`WhlF (2)`	`1`	`2`
`WhlF (3)`	`2`	`1`
`WhlF(3、4)`	`2`	`2`

参数

全部展开

`启用主动阻尼`-包括阻尼
`从`(默认)|`从`

包括阻尼

依赖关系

选择此参数将创建:

阻尼系数图，f_act_sus_cz
阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt
阻尼执行器速度断点，f_act_sus_zdot_bpt

`轴数，NumAxl`-轴数
`2`(默认)|`标量`

轴数，N_一个,无量纲。

`按轴的轨道数，NumTracksByAxl`-每轴轨道数
`(2 - 2)`(默认)|`向量`

每轴轨道数，Nt_一个,无量纲。向量是1根据车轴的数量，N_一个．例如,[1,2]表示轴1上的一个轨道和轴2上的两个轨道。

`引导轴使能由轴，StrgEnByAxl`-布尔向量，以启用轴转向
`[1 0]`(默认)|`向量`

布尔向量使轴转向，在_引导,无量纲。向量是1根据车轴的数量，N_一个．例如:

[1 0]—对于两轴车辆，启用1轴转向，禁用2轴转向
[1]-对于两轴车辆，使1轴和2轴转向

依赖关系

对象的任意元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

例如，对于每轴有两个履带的两轴汽车，您可以输入第一个轴上两个轮子的转向角度。

创建StrgAng端口,设置引导轴使能由轴，StrgEnByAxl来[1 0]．输入信号阵列尺寸为[1 x2]．

的StrgAng根据车轴和轨道的位置，信号包含两个转向角。

$StrgAng ＝ δ_{年代 t e e r} ＝［ \begin{matrix} δ_{年代 t e e r_{1 ， 1}} & δ_{年代 t e e r_{1 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	跟踪
`StrgAng (1, 1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1、2)`	`1`	`2`

`防摇轴使能按轴，防摇轴使能`-布尔向量使轴抗摇摆
`[0 0]`(默认)|`向量`

布尔向量，使轴抗摇摆的轴一个,无量纲。例如,[1 0]启用1轴防摇摆，禁用2轴防摇摆。向量是1根据车轴的数量，N_一个．

依赖关系

对象的元素防摇轴使能按轴，防摇轴使能Vector to 1创建以下反摇摆参数:

反摆动臂半径，反摆动r
防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度
抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk

悬架

顺应性和阻尼-被动

`悬架弹簧常数Kz`-悬架弹簧常数
`64370`(默认)|`标量`|`向量`

a轴上独立悬架轨道的线性垂直弹簧常数，k_{z_一个}，单位N/m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

`悬挂弹簧预紧力，F0z`-悬挂弹簧预紧力
`9810`(默认)|`标量`|`向量`

垂直预紧弹簧力作用在轮轴上的车轮在车轮载体参考坐标处，F_{z0_一个}正预紧力:

使车辆上升。
点沿负车固定z设在。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

`悬架冲击阻尼常数，Cz`-悬架冲击阻尼常数
`10000`(默认)|`标量`|`向量`

a轴上独立悬架履带线性垂直阻尼常数c_{z_一个}，单位为Ns/m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

若要创建此参数，请清除启用主动阻尼．

`悬挂最大高度，Hmax`——高度
`0．5`(默认)|`标量`|`向量`

最大悬架延伸或最小悬架压缩高度，H_马克斯，用于轴一个在悬挂达到硬停前，单位为m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

合规和阻尼-主动

`阻尼系数图，f_act_sus_cz`-查找表
`[10000 10000;10000 10000]`(默认)|`米`——- - - - - -`N`数组

阻尼系数表作为主动占空比和执行器压缩速度的函数，单位为N·s/m。每个值都为执行器占空比和速度的特定组合指定了阻尼。阵列尺寸必须匹配占空比，米，执行器速度，N，断点向量维数。

依赖关系

若要创建此参数，请清除启用主动阻尼．

`阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt`-占空比断点
`[0 1]`(默认)|`1`——- - - - - -`米`向量

阻尼执行器占空比断点，无量纲。

依赖关系

若要创建此参数，请清除启用主动阻尼．

`阻尼执行器速度断点，f_act_sus_zdot_bpt`-速度断点
`[1]`(默认)|`1`——- - - - - -`N`向量

阻尼执行器速度断点，单位为m/s。

依赖关系

若要创建此参数，请清除启用主动阻尼．

几何

`转向中心的脚趾角，脚趾`-脚趾角
`0.0349`(默认)|`标量`

零转向角时的标称悬架趾角，ζ_0一个，用rad表示。

`滚转向vs悬架高度坡度，RollStrgSlp`-转向角度悬挂坡度
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

横摇转向角与悬架高度的关系，米_{htoe_一个}单位为rad/m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

`趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp`-趾角转向坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

趾角与转向角坡度，米_{toesteer_一个},无量纲。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

`转向中心的脚轮角`-转向中心的脚轮角
`0.0698`(默认)|`标量`

零转向角时的公称悬挂脚轮角，η_0一个，用rad表示。

`脚轮角与悬架高度坡度，CasterHslp`-脚轮角度与悬架高度坡度的关系
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

脚轮角度与悬架高度，米_{hcaster_一个}单位为rad/m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

`脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp`-脚轮角与转向角坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

脚轮角与转向角坡度，米_{castersteer_一个},无量纲。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

`转向中心的弧度角`-转向中心的弧度角
`0.0698`(默认)|`标量`

零转向角时的公称悬架倾角，ξ_0一个，用rad表示。

`弧度角与悬架高度坡度，CamberHslp`-弧度角对悬架高度坡度
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

弧度角对悬架高度，米_{hcamber_一个}单位为rad/m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

`弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp`-弯度角对转向角坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

弧度角对转向角斜率，米_{cambersteer_一个},无量纲。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

`悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp`-悬挂高度与转向角坡度的关系
`0.1432`(默认)|`标量`|`向量`

转向角与悬轮载体参考点垂直力斜率的比值，米_{hsteer_一个}，单位为m/rad。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素引导轴使能由轴，StrgEnByAxlVector to 1创建:

输入端口StrgAng．
参数:
- 趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp
- 脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp
- 弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp
- 悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp

Anti-Sway

`反摆动臂半径，反摆动r`-防摆动臂半径
`0.2`(默认)|`标量`|`向量`

防摆臂半径，r，单位为m。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素防摇轴使能按轴，防摇轴使能Vector to 1创建以下反摇摆参数:

反摆动臂半径，反摆动r
防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度
抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk

`防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度`-防摇摆臂中性点角度
`0.5236`(默认)|`标量`|`向量`

防摆臂中性角，θ_0一个，在公称悬挂高度，单位为rad。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素防摇轴使能按轴，防摇轴使能Vector to 1创建以下反摇摆参数:

反摆动臂半径，反摆动r
防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度
抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk

`抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk`-抗摇摆扭转弹簧常数
`5.7296 e + 03`(默认)|`标量`|`向量`

抗摇摆杆扭转弹簧恒定，k_一个，单位为N·m/rad。

向量是1根据车轴的数量，N_一个．如果提供标量值，则块对所有轴使用该值。

依赖关系

对象的元素防摇轴使能按轴，防摇轴使能Vector to 1创建以下反摇摆参数:

反摆动臂半径，反摆动r
防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度
抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk

参考文献

托马斯·吉莱斯皮。车辆动力学基础．Warrendale, PA:汽车工程师协会，1992。

车辆动力学标准委员会。车辆动力学术语．SAE J670。沃伦代尔，PA:汽车工程师协会，2008。

[3]技术委员会。道路车辆。车辆动力学和持路能力。词汇．ISO 8855:2011。日内瓦，瑞士:国际标准化组织，2011。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

另请参阅

独立悬挂-麦克弗森|独立悬挂-映射

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独立悬挂-双叉骨

描述

悬挂依从性和阻尼

Hardstop部队

Anti-Sway酒吧

拱角，脚角和趾角

操舵角

电力与能源

港口

输入

WhlPz-跟踪z设在位移数组

WhlRe-车轮有效半径数组

WhlVz-跟踪z设在速度数组

WhlFx-车轮对车辆的纵向力数组

WhlFy-车轮对车辆的侧向力数组

WhlM-车轮上的悬挂力矩数组

VehP-车辆排量数组

VehV-车速数组

StrgAng-转向角度，可选数组

依赖关系

输出

信息-巴士信号公共汽车

VehF-车辆的悬架力数组

VehM-车辆的悬挂力矩数组

WhlF-车轮上的悬浮力数组

WhlV-履带速度数组

WhlAng-车轮弧度，脚轮，脚尖角数组

参数

启用主动阻尼-包括阻尼从(默认)|从

依赖关系

轴数，NumAxl-轴数2(默认)|标量

按轴的轨道数，NumTracksByAxl-每轴轨道数(2 - 2)(默认)|向量

引导轴使能由轴，StrgEnByAxl-布尔向量，以启用轴转向[1 0](默认)|向量

依赖关系

防摇轴使能按轴，防摇轴使能-布尔向量使轴抗摇摆[0 0](默认)|向量

依赖关系

悬架

悬架弹簧常数Kz-悬架弹簧常数64370(默认)|标量|向量

悬挂弹簧预紧力，F0z-悬挂弹簧预紧力9810(默认)|标量|向量

悬架冲击阻尼常数，Cz-悬架冲击阻尼常数10000(默认)|标量|向量

依赖关系

悬挂最大高度，Hmax——高度0．5(默认)|标量|向量

阻尼系数图，f_act_sus_cz-查找表[10000 10000;10000 10000](默认)|米——- - - - - -N数组

依赖关系

阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt-占空比断点[0 1](默认)|1——- - - - - -米向量

依赖关系

阻尼执行器速度断点，f_act_sus_zdot_bpt-速度断点[1](默认)|1——- - - - - -N向量

依赖关系

转向中心的脚趾角，脚趾-脚趾角0.0349(默认)|标量

滚转向vs悬架高度坡度，RollStrgSlp-转向角度悬挂坡度-0.2269(默认)|标量|向量

趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp-趾角转向坡度0.01(默认)|标量|向量

依赖关系

转向中心的脚轮角-转向中心的脚轮角0.0698(默认)|标量

脚轮角与悬架高度坡度，CasterHslp-脚轮角度与悬架高度坡度的关系-0.2269(默认)|标量|向量

脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp-脚轮角与转向角坡度0.01(默认)|标量|向量

依赖关系

转向中心的弧度角-转向中心的弧度角0.0698(默认)|标量

弧度角与悬架高度坡度，CamberHslp-弧度角对悬架高度坡度-0.2269(默认)|标量|向量

弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp-弯度角对转向角坡度0.01(默认)|标量|向量

依赖关系

悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp-悬挂高度与转向角坡度的关系0.1432(默认)|标量|向量

依赖关系

Anti-Sway

反摆动臂半径，反摆动r-防摆动臂半径0.2(默认)|标量|向量

依赖关系

防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度-防摇摆臂中性点角度0.5236(默认)|标量|向量

依赖关系

抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk-抗摇摆扭转弹簧常数5.7296 e + 03(默认)|标量|向量

依赖关系

参考文献

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另请参阅

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`WhlPz`-跟踪`z`设在位移
`数组`

`WhlRe`-车轮有效半径
`数组`

`WhlVz`-跟踪`z`设在速度
`数组`

`WhlFx`-车轮对车辆的纵向力
`数组`

`WhlFy`-车轮对车辆的侧向力
`数组`

`WhlM`-车轮上的悬挂力矩
`数组`

`VehP`-车辆排量
`数组`

`VehV`-车速
`数组`

`StrgAng`-转向角度，可选
`数组`

`信息`-巴士信号
公共汽车

`VehF`-车辆的悬架力
`数组`

`VehM`-车辆的悬挂力矩
`数组`

`WhlF`-车轮上的悬浮力
`数组`

`WhlV`-履带速度
`数组`

`WhlAng`-车轮弧度，脚轮，脚尖角
`数组`

`启用主动阻尼`-包括阻尼
`从`(默认)|`从`

`轴数，NumAxl`-轴数
`2`(默认)|`标量`

`按轴的轨道数，NumTracksByAxl`-每轴轨道数
`(2 - 2)`(默认)|`向量`

`引导轴使能由轴，StrgEnByAxl`-布尔向量，以启用轴转向
`[1 0]`(默认)|`向量`

`防摇轴使能按轴，防摇轴使能`-布尔向量使轴抗摇摆
`[0 0]`(默认)|`向量`

`悬架弹簧常数Kz`-悬架弹簧常数
`64370`(默认)|`标量`|`向量`

`悬挂弹簧预紧力，F0z`-悬挂弹簧预紧力
`9810`(默认)|`标量`|`向量`

`悬架冲击阻尼常数，Cz`-悬架冲击阻尼常数
`10000`(默认)|`标量`|`向量`

`悬挂最大高度，Hmax`——高度
`0．5`(默认)|`标量`|`向量`

`阻尼系数图，f_act_sus_cz`-查找表
`[10000 10000;10000 10000]`(默认)|`米`——- - - - - -`N`数组

`阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt`-占空比断点
`[0 1]`(默认)|`1`——- - - - - -`米`向量

`阻尼执行器速度断点，f_act_sus_zdot_bpt`-速度断点
`[1]`(默认)|`1`——- - - - - -`N`向量

`转向中心的脚趾角，脚趾`-脚趾角
`0.0349`(默认)|`标量`

`滚转向vs悬架高度坡度，RollStrgSlp`-转向角度悬挂坡度
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

`趾角与转向角坡度，ToeStrgSlp`-趾角转向坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

`转向中心的脚轮角`-转向中心的脚轮角
`0.0698`(默认)|`标量`

`脚轮角与悬架高度坡度，CasterHslp`-脚轮角度与悬架高度坡度的关系
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

`脚轮角与转向角坡度，CasterStrgSlp`-脚轮角与转向角坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

`转向中心的弧度角`-转向中心的弧度角
`0.0698`(默认)|`标量`

`弧度角与悬架高度坡度，CamberHslp`-弧度角对悬架高度坡度
`-0.2269`(默认)|`标量`|`向量`

`弧度角与转向角坡度，CamberStrgSlp`-弯度角对转向角坡度
`0.01`(默认)|`标量`|`向量`

`悬挂高度vs转向角坡度，StrgHgtSlp`-悬挂高度与转向角坡度的关系
`0.1432`(默认)|`标量`|`向量`

`反摆动臂半径，反摆动r`-防摆动臂半径
`0.2`(默认)|`标量`|`向量`

`防摇臂空挡角度，防摇臂空挡角度`-防摇摆臂中性点角度
`0.5236`(默认)|`标量`|`向量`

`抗摇摆扭转弹簧常数，抗swaytrsk`-抗摇摆扭转弹簧常数
`5.7296 e + 03`(默认)|`标量`|`向量`

C/ c++代码生成
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