传动轴力矩在前链轮左右y_米，单位N·m。

后轮接触片的纵向和垂直力O_心肺复苏,以及我_心肺复苏而且k_心肺复苏，在n中，信号向量的维数为[1 x2]或(2 x1)．

主机架俯仰角，ϴ_纳，用rad表示。

后臂俯仰角，ϴ_{类风湿性关节炎}，用rad表示。

后轮刹车时刻G_WhlRr,大约j_WhlRr，单位N·m。

后轮角加速度，单位:rad/s²．

总线信号包含这些块计算。

应用于后链轮的车轮阻尼力矩，N·m。

后臂驱动链力矩O_ArmRr,大约j_ArmRr，单位N·m。

驱动链矩在框架O_纳,大约j_纳，单位N·m。

前链轮位置，SprktFrPxz,以及x_米z_米，分别为m。

前链轮质量惯性矩，SprktFrIyy，单位为kg·m²．

前链轮半径，SprktFrR，用m表示。

后链轮质量惯性矩，SprktRrIyy，单位为kg·m²．

后链轮半径，SprktRrR，用m表示。

后轮质量惯性矩，WhlRrIyy，单位为kg·m²．

后轮半径，WhlRrR，用m表示。

手臂的长度,ArmRrLen，用m表示。

车轮阻尼器刚度，WhlDmpK， N/rad。

车轮阻尼阻尼，WhlDmpC，单位为N·s/rad。

平衡的角度,WhlDmpAng0，用rad表示。

后链轮角速度，SprktRrAngV0，单位为rad/s。

后轮角速度，WhlRrAngV0，单位为rad/s。