主要内容

不同速度下车辆横向加速度

开放的例子

本例展示了如何使用车辆动力学常数半径参考应用程序来分析速度对车辆横向动力学的影响。具体来说，当你以不同的速度进行机动时，你可以检查横向加速度。有关类似操作的信息，请参阅标准SAE J266_199601和ISO 4138:2012。

在机动过程中，车辆使用预测驾驶员模型以设定的速度保持预先指定的转弯半径。

有关参考应用程序的详细信息，请参见恒半径机动．

helpersetupcr;

执行恒定半径机动

1.打开参考生成器块。默认情况下，机动是用这些参数设置的:

  • 机动- - - - - -恒定的半径

  • 使用机动特定的驾驶员、初始位置和场景——在

  • 纵向速度- 35英里/小时

  • 半径值- 100米

2.选择参考生成器块3D引擎选项卡。默认情况下，3D引擎参数为禁用．有关3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

3.使用默认设置运行机动。在模拟运行过程中，查看车辆信息。

mdl =“CRReferenceApplication”；sim (mdl);
###启动串行模型参考仿真构建。###传动系模型参考仿真目标是最新的。PassVeh14DOF的模型参考仿真目标是最新的。SiMappedEngineV的模型参考仿真目标是最新的。构建总结0的3个模型构建(3个模型已经更新)构建持续时间:0h 0m 11.132秒

  • 在“车辆位置”窗口中，以函数形式查看车辆纵向距离或横向距离。黄线显示偏航率。蓝线表示转向角度。

  • 在可视化子系统中，打开Steer, Velocity, Lat Accel Scope块以显示转向角度，速度和横向加速度随时间的变化。

扫描速度

以三种不同的速度运行恒定半径参考应用程序。如果车辆超过0.5 g的横向加速度阈值，停止模拟。

1.在缓慢增加的转向参考应用程序模型CRReferenceApplication中，打开参考生成器块。的纵向速度设定点，xdot_r块参数设置车辆速度。默认情况下，速度为50英里/小时。

2.启用速度、车道和ISO信号的信号记录。您可以使用Simulink®编辑万博1manbetx器或这些MATLAB®命令。保存模型。

  • 选择Reference Generator块在横向加速度阈值处停止模拟参数。

set_param ([mdl“/参考发生器”]，“cr_ay_stop”，“上”）;

  • 为参考发生器Vis信号输出端口启用信号日志记录。

ph = get_param (“CRReferenceApplication /参考发生器”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 启用乘用车块输出信号的信号记录。

ph = get_param (“CRReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 在可视化子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”]，“测量”，“启用”）;

3.设置一个您想要研究的速度设定点向量xdot_r。例如，在命令行输入:

Vmax = [35,40,45];numExperiments =长度(vmax);

4.创建一个模拟输入数组，用于设置参考生成器块参数纵向速度参考，xdot_r等于xdot_r．

为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = 万博1manbetxSimulink.SimulationInput(mdl);in(idx) = in(idx).setBlockParameter([mdl .“/参考发生器”]，.．.“xdot_r”num2str (vmax (idx)));结束

5.保存模型并运行模拟。

save_system (mdl)抽搐;Simout = parsim(in，“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;
[25-5-2022 11:59:31]检查并行池的可用性…使用'Processes'配置文件启动并行池(parpool)…连接到并行池(工人数量:6)。[25-May-2022 12:00:58]在并行工人上启动Simulink…万博1manbetx[25- 5-2022 12:01:30]在并行工人上加载项目…[5-5-2022 12:01:30]在并行工作上配置模拟缓存文件夹…[25- 5-2022 12:01:46]加载模型的并行工人…运行模拟…[25-May-2022 12:05:01]完成3次模拟运行中的1次[25-May-2022 12:05:01]完成3次模拟运行中的3次[25-May-2022 12:05:01]清理并行工人…运行时间为357.284321秒。

6.关闭“模拟数据检查器”窗口。

使用模拟数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。可以使用UI，也可以使用命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simuli万博1manbetxnk工具条上模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查．

  • 在“模拟数据检查器”中，选择进口．

  • 在进口对话框，清除注销。选择simout (1)，simout (2),simout (3)．选择进口．

  • 使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令来绘制纵向速度、横向加速度和方向盘角度。

为idx = 1:numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx)万博1manbetx = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = ('Velocity = 'num2str (vmax (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1:numExperiments提取横向加速度，位置和转向msignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 268);msignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ssignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 267);ssignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 252);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);结束万博1manbetxSimulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout (3,1);为idx = 1:numExperiments绘制横向位置、转向角度和横向加速度plotOnSubPlot (msignal (idx), 1, 1, true);plotOnSubPlot (ssignal (idx)、2、1,true);plotOnSubPlot (asignal (idx)、3、1,true);结束

结果与这些图相似，表明最大的横向加速度发生在车速为45英里/小时时。

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度，转向角度和车辆轨迹从simout对象。

1.提取横向加速度和转向角。绘制数据图。结果与该图相似。

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;firstorderfit = polyfit(sa.Data,ay.Data,1);获得(idx) = firstorderfit (1);Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，' mph:增益= '，.．.num2str(获得(idx)),m/(deg s^2)]；绘制转向角与横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(转向角度[度]) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在

2.提取车辆路径。绘制数据图。结果与该图相似。

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;x = log{1}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;y = log{1}. values . body . inertfrm . cg . dis . y. data;Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，“英里”]；%图车辆位置轴(“平等”图(y,x) hold住在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(Y位置[m]) ylabel (X位置[m]网格)在

参考文献

[1] J266_199601。客车和轻型卡车稳态方向控制试验程序．Warrendale, PA: SAE International, 1996。

[2] iso 4138:2012。客车稳态循环行驶性能开环试验方法．ISO(国际标准化组织)，2012。

另请参阅

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