示例模型

下图为基于颜色的道路跟踪模型:

算法

该示例算法通过分析视频图像的颜色行为变化来搜索定义道路的左、右边缘。首先，从图像的底部中心开始搜索边缘像素，或通过足够数量的彩色像素的线，无论哪个先来。搜索移动到图像的左上角和右下角。

对于低质量的视频序列，当道路边缘可能很难看到或被遮挡时，算法将等待多帧有效的边缘信息。该示例使用相同的过程来决定何时开始忽略一方。

跟踪结果

检测窗口显示当前视频帧检测到的道路侧面。

当看不到道路边时，跟踪窗口将显示一个错误符号。

当只有道路的一侧可见时，示例显示一个平行于道路一侧的箭头。箭头方向为道路侧与图像边界交点上方。

当道路两边都可见时，示例将在道路中心显示一个箭头，该方向是通过平均左右两边的方向计算出来的。