车道偏离警告系统
这个例子展示了如何探测和跟踪道路车道标记一个视频序列和通知司机如果他们越过车道。的例子说明了如何使用霍夫变换,脚腕线条和卡尔曼滤波器模块创建一个线检测和跟踪算法。例子实现了这个算法使用以下步骤:1)检测车道标记在当前视频帧。2)匹配当前车道标记与检测在前面的视频帧。3)找到左和右车道标志。4)发出警告信息,如果车辆在车道标记。
处理低质量的视频序列,车道标记可能很难看到或隐藏在对象,等待一个车道标记的例子出现在多个帧之前认为是有效的标记。例子使用相同的过程来决定何时开始忽略车道标志。
注意:这个例子在模型中参数定义的工作区。模型浏览器访问参数,点击视图>。然后导航到模型下的工作空间模型的名字。
示例模型
下面的图显示了车道偏离警告系统示例模型:
车道检测子系统
该子系统使用二维滤波器和Autothreshold块检测的左边界车道标记在当前视频帧。车道标记的边界像直线和对应于高峰值的霍夫变换矩阵。该子系统使用找到当地Maxima块确定的极坐标位置车道标记。
车道跟踪子系统
在存储库和示例保存之前观测到的车道数的次数每车道检测。这个子系统匹配当前视频帧中的车道与存储库。如果当前车道类似足以存储库中的另一个车道,车道的例子更新存储库的当前位置。卡尔曼滤波块预测存储库中的每个车道的位置,提高了路径跟踪的准确性。
离职预警子系统
该子系统使用的脚腕行块的极坐标转换笛卡尔坐标。子系统使用这些笛卡尔坐标系来计算车道标记之间的距离和视频中心的底部边界。如果这个距离小于阈值,该示例发出警告。这个子系统也决定如果线是黄色或白色,无论是固体或折断。
车道偏离警告系统的结果
安全裕度信号窗口显示一块安全裕度指标。安全裕度指标是由汽车和之间的距离最近的车道标志。当安全裕度指标,黄色所示,低于0,蓝色所示,车在车道偏离的模式,否则汽车在正常行驶模式。
结果窗口显示左和右车道标记和警告消息。警告消息表明车辆的右车道标志。车道标记的类型和颜色也显示在这个窗口中。除了短信,Windows®版本的示例问题音频警报。
