文件I / O
从外部来源读取和可视化汽车数据
自动驾驶工具箱™提供了多个功能来读取和可视化来自各种第三方文件的汽车数据。汽车行业中有各种各样的文件格式,以不同的格式存储汽车数据。汽车数据包括来自激光雷达、imu、摄像头等传感器的数据,以及车辆状态信息、CAN消息和任何其他自定义测量数据。
威力登®激光雷达将点云数据存储在包捕获(PCAP)文件中。点云也存储在PLY或PCD文件中。Ibeo®传感器,这是由Ibeo汽车系统公司,创建Ibeo数据容器文件可以同时包含多个传感器的数据,如IMU, GPS,摄像头和激光雷达。ADTF(汽车数据和时间触发框架)是Elelktrobit开发的一种数据格式,可以同时存储来自多个汽车传感器的数据。HERE HD Live Map (HERE HDLM)是一项为自动驾驶应用程序提供高清地图数据的web服务。
自动驾驶工具箱支持从上述所有文件格式读取和可视化数据万博1manbetx。其他文件格式可能需要额外的工具箱许可证。
功能
ADTF文件阅读器
adtfFileReader |
从ADTF DAT文件读取流信息 |
选择 |
为选定的ADTF DAT文件数据子集创建阅读器 |
adtfStreamReader |
流阅读器ADTF DAT文件 |
读 |
从ADTF DAT文件选择中读取所有数据项 |
readNext |
从ADTF DAT文件选择的每个流中读取下一个可用数据项 |
hasNext |
检查ADTF DAT文件选择是否有下一个数据 |
重置 |
在ADTF DAT文件选择中将流读取器重置为第一个数据项 |
Ibeo文件阅读器
ibeoFileReader |
从IbeoIDC (Data Container)文件 |
选择 |
选择要从中读取的消息子集IbeoIDC (Data Container)文件 |
ibeoMessageReader |
对象,用于从中读取消息内容IbeoIDC (Data Container)文件 |
readMessages |
读取来自Ibeo数据容器(IDC)文件选择 |
readNextMessage |
阅读来自的下一条消息Ibeo数据容器(IDC)文件选择 |
hasNextMessage |
检查是否Ibeo数据容器(IDC)文件选择有下一个消息 |
重置 |
重置到第一条消息Ibeo数据容器(IDC)文件选择 |
Velodyne文件阅读器
velodyneFileReader |
读取点云数据威力登PCAP文件 |
hasFrame |
确定是否有其他威力登点云可用 |
readFrame |
读威力登文件中的点云 |
重置 |
重置CurrentTime 的属性velodyneFileReader 对象设置为默认值 |
这里高清实时地图阅读器
hereHDLMReader |
这里高清实时地图阅读器 |
读 |
阅读这里高清实时地图层数据 |
hereHDLMConfiguration |
配置HERE高清实时地图阅读器 |
hereHDLMCredentials |
设置或删除HERE高清实时地图凭证 |
Rosbag Reader(需要ROS工具箱)
rosbag |
打开并解析rosbag日志文件 |
readMessages |
阅读来自rosbag的消息 |
rosbagreader |
访问rosbag日志文件信息 |
rosbagwriter |
创建日志并写入rosbag日志文件 |
写 |
将日志写入rosbag日志文件 |
选择 |
选择rosbag中的消息子集 |
timeseries |
为选定的消息属性创建时间序列对象 |
LAS阅读器(要求激光雷达的工具箱)
lasFileReader |
LAS或LAZ文件读取器 |
主题
- 从ADTF DAT文件读取数据
读取存储在ADTF DAT文件中的汽车数据到MATLAB中®工作区。
- 从IDC文件中读取传感器消息
从Ibeo IDC文件读取传感器数据到MATLAB工作区。
- 阅读和可视化这里高清实时地图数据
阅读和可视化高度精确的地图数据,用于自动驾驶应用程序。
相关信息
MATLAB命令
你点击了一个对应于这个MATLAB命令的链接:
在MATLAB命令窗口中输入该命令来运行该命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。万博1manbetx
您也可以从以下列表中选择一个网站:
如何获得最佳的网站性能
选择中国站点(中文或英文)以获得最佳站点性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。