pointCloud
对象，用于存储三维点云
描述
创建
描述
输入参数
输出参数
属性
位置- - - - - -点在三维坐标空间中的位置
米3组|米——- - - - - -N3组
该属性是只读的。
点在三维坐标空间中的位置，指定为an米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目指定x，y,z点在三维坐标空间中的坐标。的xyzPoints输入参数设置此属性。
对于无组织点云，
位置必须指定为米-by-3数组，其中米是总点数，而数组提供的是x，y，z每个点的坐标。对于有组织的点云，
位置必须指定为米——- - - - - -N-by-3数组，其中米*N是总点数，而数组提供的是x，y，z每个点的坐标。从投影相机(如Kinect)获得的点®或者激光雷达传感器，被存储为一个有组织的点云。一个有组织的点云被布置成一个类似于图像结构的点的二维阵列。
数据类型:单|双
颜色- - - - - -点云色
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
点云颜色，指定为an米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性设置点云中点的颜色。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。因此，您可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。
指定数据类型时，指定的RGB值必须在[0,1]范围内
颜色作为单或双。指定数据类型时，指定的RGB值必须在[0,255]范围内
颜色作为uint8。
| 坐标 | 的有效转让颜色 |
|
| 米3组 | 米-by-3数组，包含每个点的RGB值 |
|
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的RGB值 |
|
数据类型:uint8
正常的- - - - - -表面法线
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
表面法线，用a表示米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性可以指定点云中每个点的法向量。表面法线中的每个条目指定x，y,z法向量的分量。
| 坐标 | 表面法线 |
|---|---|
| 米3组 | 米-by-3数组，其中每行包含一个相应的法向量。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的1 × 1 × 3法向量。 |
数据类型:单|双
强度- - - - - -灰度强度
[](默认)|米1的向量|米——- - - - - -N矩阵
每个点的灰度强度，用a表示米- × 1向量米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前颜色映射中的颜色值。
| 坐标 | 强度 |
|---|---|
| 米3组 | 米-by-1向量，其中每行包含一个相应的强度值。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N矩阵包含每个点的强度值。 |
数据类型:单|双|uint8|uint16
数- - - - - -点数
正整数
该属性是只读的。
点云中的点数，以正整数形式存储。
XLimits- - - - - -范围的x坐标
1×2向量
该属性是只读的。
沿x-轴，存储为1 × 2向量。
YLimits- - - - - -范围的y坐标
1×2向量
该属性是只读的。
沿y-轴，存储为1 × 2向量。
ZLimits- - - - - -范围的z坐标
1×2向量
该属性是只读的。
沿z-轴，存储为1 × 2向量。
对象的功能
findNearestNeighbors |
求点云中点的最近邻居 |
findNeighborsInRadius |
在点云中找到一个点的半径内的邻居 |
findPointsInROI |
在点云中找到感兴趣区域内的点 |
removeInvalidPoints |
从点云中删除无效点 |
选择 |
选择点云中的点 |
复制 |
复制点云对象数组 |
例子
创建一个点云对象并修改其属性
将3-D坐标点读入工作空间。
负载(“xyzPoints”)；
从输入点坐标创建一个点云对象。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints);
检查点云对象的属性。
ptCloud
ptCloud = pointCloud with properties: Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits: [0.0016 3.1437] Color: [] Normal: [] Intensity: []
使用显示点云pcshow。
pcshow (ptCloud)
修改点云数据的颜色
创建一个大小与点云数据大小相同的RGB颜色数组。设置点的颜色为红色。
cmatrix = ones(size(ptCloud.Location))。*[1 0 0];
创建点云对象，颜色属性设置为RGB颜色数组。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints，“颜色”, cmatrix);pcshow (ptCloud)
添加表面法线到点云数据
计算与点云数据对应的表面法线pcnormals。
normals = pcnormals(ptCloud);
从输入点坐标创建点云对象。将计算的表面法线添加到点云对象中。
ptCloud = pointCloud(xyzPoints，“正常”、法线);
显示点云和绘制表面法线。
pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location(:，2);z = ptCloud.Location(:，3);U = normals(:，1);V = normals(:，2);W = normals(:，3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
提示
的pointCloud对象是处理对象。如果要创建点云的单独副本，可以使用MATLAB®复制方法。
ptCloudB=复制（ptCloudA） |
如果希望保留点云的单个副本(可以通过点云函数修改)，请为输入和输出使用相同的点云变量名称。
ptCloud=pcFunction（ptCloud） |
