沿着路径的车辆的参考姿势，指定为m-by-3矩阵[X，，，，y，，，，θ]向量，哪里m是姿势的数量。

X和y指定车辆以米为单位的位置。θ指定车辆的方向角度。

数据类型：单身的|双倍的

车辆沿着路径的参考指示，指定为m-1列矢量为1S（正向运动）和–1（反向运动）。m是参考方向的数量。每个元素避难所对应于refpops输入端口。

数据类型：单身的|双倍的

平滑路径的离散姿势，返回n-by-3矩阵[X，，，，y，，，，θ]向量。n是在输出姿势的数量范围。

X和y指定车辆以米为单位的位置。θ指定车辆的方向角度。

值中的值姿势与该值相同的数据类型refpops输入端口。

每个输出姿势的车辆行驶指示姿势，作为一个n-1列矢量为1S（正向运动）和–1（反向运动）。n是在输出姿势的数量范围。

值中的值方向与该值相同的数据类型避难所输入端口。

您可以使用方向指定车辆的参考路径。您也可以使用方向， 随着暨长度和曲率，为车辆生成参考速度轮廓。看到速度剖面块和Simulink的自动停车代客万博1manbetx例子。

每个输出姿势的累积路径长度姿势，作为一个n-1 by-1实值列向量。n是在输出姿势的数量范围。单位为米。

您可以使用暨长度， 随着方向和曲率，为车辆生成参考速度轮廓。看到速度剖面块和Simulink的自动停车代客万博1manbetx例子。

依赖性

要启用此端口，请选择显示暨长度和曲率输出端口范围。

每个输出姿势的签名路径曲率姿势，作为一个n-1 by-1实值列向量。n是在输出姿势的数量范围。单位以每米弧度为单位。

您可以使用曲率， 随着方向和暨长度，为车辆生成参考速度轮廓。看到速度剖面块和Simulink的自动停车代客万博1manbetx例子。

依赖性

要启用此端口，请选择显示暨长度和曲率输出端口范围。

光滑的姿势数量要在姿势输出端口，指定为正整数。为了增加返回姿势的粒度，请增加此参数值。

姿势之间的最小分离，以米为单位，指定为正真实标量。如果欧几里得X，，，，y）两个姿势之间的距离小于此值，然后块仅使用以下姿势之一进行插值。

块的示例时间（以秒为单位）指定为-1或作为积极的真实标量。默认值-1意味着该块从上游块继承其样本时间。

选择此参数以启用暨长度和曲率输出端口。