传感器模型

Calibration and simulation for IMU, GPS, and range sensors

Perform sensor modeling and simulation for accelerometers, magnetometers, gyroscopes, altimeters, GPS, IMU, and range sensors. Analyze sensor readings, sensor noise, environmental conditions and other configuration parameters. Generate trajectories to emulate these sensors traveling through a world and calibrate the performance of your sensors.

要融合多个传感器或使用其他本地化算法，请参见定位和姿态估计。

功能

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Accelerometers

accelparams Accelerometer sensor parameters

陀螺仪

`allanvar`	Allan variance
`陀螺仪`	Gyroscope sensor parameters

Magnetometers

`MAGPARAMS`	磁力计传感器参数
`马卡尔`	Magnetometer calibration coefficients

Satellites

`gnssconstellation`	Satellite locations at specified time
`lookangles`	卫星从接收器和卫星位置看起来
`伪龙`	GNSS接收器和卫星之间的伪龙
`接收`	Estimate GNSS receiver position and velocity
`skyplot`	绘制卫星方位角和高程数据
`extractNMEASentence`	Verify and extract NMEA sentence data into string array
`rinexread`	从rinex文件中读取数据
`Rinexinfo`	获取有关Rinex文件的信息

对象

`gnssSensor`	Simulate GNSS to generate position and velocity readings
`高度计`	Altimeter simulation model
`gpsSensor`	全球定位系统receiver simulation model
`imuSensor`	IMU simulation model
`Inssensor`	Inertial navigation system and GNSS/GPS simulation model
`rangeSensor`	Simulate range-bearing sensor readings
`Wheelencoderunicycle`	Simulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle
`wheelEncoderBicycle`	模拟自行车车辆的车轮编码器传感器读数
`wheelencoderDifferentialDrive`	模拟差速器驱动车辆的车轮编码器传感器读数
`wheelEncoderAckermann`	Simulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle
`kinematicTrajectory`	费率驱动的轨迹发生器
`时限`	Display time-domain signals
`waypointTrajectory`	航点轨迹生成器
`nmeaParser`	从海上电子设备发送的标准和特定于制造商的NMEA句子中解析数据
`gpsdev`	Connect to a GPS receiver connected to host computer

Blocks

IMU	IMU simulation model
INS	模拟INS传感器
全球定位系统	Simulate GPS sensor readings with noise

话题

Model IMU, GPS, and INS/GPS
Model combinations of inertial sensors and GPS
使用艾伦方差的惯性传感器噪声分析
此示例显示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。
轮编码器错误来源
探索轮式编码器的各种误差源以及它们如何影响车轮频谱估计值。
从角速度测量中去除偏置
此示例显示了如何使用IMU从IMU中删除陀螺仪偏置Imufilter。
配置时间范围MATLAB对象
Customize时限properties and use measurement tools.
从驾驶场景中模拟惯性传感器读数
使用自动化驾驶Toolbox™的驾驶场景生成工具从IMU，GPS和Wheel编码器中生成合成传感器数据。
分析GPS卫星可见性
此示例显示了如何在指定的接收器位置和时间上模拟和分析GPS卫星可见性。
Simulate GPS Sensor Noise
This example shows how to use the GPS block to add GPS sensor noise to position and velocity inputs in Simulink®.
Simulate INS Block
在此示例中，您通过使用操纵左转轨迹的车辆的姿势信息来模拟INS块。

特色示例

Introduction to Simulating IMU Measurements

使用Imusensor系统对象模拟惯性测量单元（IMU）测量。IMU可以包括单个传感器的组合，包括陀螺仪，加速度计和磁力计。您可以分别使用陀螺仪，Accelparams和Magparams指定单个传感器的属性。

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Magnetometer Calibration

磁力仪检测沿传感器X，Y和Z轴的磁场强度。准确的磁场测量对于传感器融合以及标题和方向的测定至关重要。

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Generate Off-Centered IMU Readings

从安装在接地车上的传感器中生成惯性测量单元（IMU）读数。根据传感器的位置，IMU加速度不同。

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Detect Multipath GPS Reading Errors Using Residual Filtering in Inertial Sensor Fusion

使用残差对象函数和残差过滤，以检测新的传感器测量何时可能与当前过滤器状态不一致。

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GNSS Simulation Overview

全球导航卫星系统（GNSS）模拟生成接收器位置估计。这些接收器位置估计值来自GPS和GNSS传感器模型，作为GPSSENSOR和GNSSSSSENSOR对象。使用精度输出稀释，监视GNSSSENSOR中位置估计的状态，并比较可用的卫星数量。

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Estimate GNSS Receiver Position with Simulated Satellite Constellations

使用模拟的全球导航卫星系统（GNSS）接收器跟踪地面车辆的位置。使用卫星切片对象模拟卫星，使用lookangles和pseudoranges函数模拟接收器的卫星信号处理，并使用接收方函数估算接收器位置。

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Ground Vehicle Pose Estimation for Tightly Coupled IMU and GNSS

通过构建紧密耦合的延长的卡尔曼过滤器并将其用于融合传感器测量，从而估算地面车辆的位置和方向。具有原始全球导航卫星系统（GNSS）读数的惯性测量单元（IMU）读数紧密耦合的过滤器融合。相比之下，带有过滤的GNSS接收器读数的松散耦合过滤器IMU读数。

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IMU Sensor Fusion with Simulink

Generate and fuse IMU sensor data using Simulink®. You can accurately model the behavior of an accelerometer, a gyroscope, and a magnetometer and fuse their outputs to compute orientation.

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Plot Position of GNSS Receiver Using Live NMEA Data or NMEA Log File

解析信息from NMEA sentences and use the obtained information to plot the location. In this example, you use the nmeaParser system object available in Navigation Toolbox to:

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