主要内容

模型导入

将多体模型导入Simscape™多体™环境

将多体模型导入Simscape多体环境。使用smimport执行此任务。您可以导入CAD、URDF和Robotics System Toolbox模型。机器人系统工具箱模型需要产品许可才能创建。该函数解析模型，提取必要的数据，并使用Simscape Multibody块重构程序集的主体、约束和关节。

URDF模型必须在URDF文件和机器人系统工具箱模型中rigidBodyTree对象。CAD模型必须采用合适的XML格式。使用smexportonshape函数从Onshape软件中导出它们。使用Autodesk的Simscape多体链接CAD插件®发明家®， Creo™参数，或SolidWorks®模型。该插件是免费使用的。看到Simscape多体XML模式下面是来自其他来源的模型的自定义导出应用程序的示例。

功能

smexportonshape 导出CAD装配模型Onshape云软件
smimport 导入CAD、URDF或机器人系统工具箱模型

主题

桌面CAD导入

OnshapeCAD进口

  • 导入Onshape人形模型
    从Onshape导出人形机器人®软件并导入Simscape多体软件
  • Onshape进口
    从Onshape软件导入CAD的概述，重点是导入工作流、工具和用户认证。

URDF进口

  • 导入URDF人形模型
    从Onshape软件导出人形机器人并导入Simscape多体软件
  • URDF底漆
    了解机器人社区中流行的URDF规范，并创建一个简单的URDF模型，以便稍后导入到Simscape多体环境。
  • 导入URDF模型
    导入URDF模型。将URDF实体映射到Simscape多体块。一个简单的URDF导入示例。