vrrotvec2mat
从轴角转换为旋转矩阵表示
语法
m = vrrotvec2mat(右)
m = vrrotvec2mat (r,选项)
描述
m = vrrotvec2mat(右)返回一个定义的矩阵表示旋转的轴角旋转矢量,r。
m = vrrotvec2mat (r,选项)返回一个矩阵表示定义的转动轴角旋转向量r使用默认算法参数中定义的值所取代选项。
的选项结构包含的参数ε表示值低于这个数字将被视为0(默认值是1 e-12)。
旋转矢量,r四个元素,是一个行向量,前三个元素指定旋转轴,和最后一个元素定义了角。
旋转一个列向量的三个元素,把它乘以旋转矩阵。旋转一个行向量的三个元素,乘以旋转矩阵转置。
版本历史
介绍了R2007b
