主要内容

飞行日志分析器

分析无人机自动驾驶仪飞行日志

自从R2020b

描述

飞行日志分析器应用程序使您能够加载和分析无人机自动驾驶仪飞行日志数据,以及创建一个定制的一系列情节。

使用这个应用程序:

点击新会话创建一个新的会话。

您可以打开点击保存应用程序会话公开会议

你可以节省你的进步MAT-file (.mat)通过点击保存会话

加载ULOG文件(.ulg)或MAT-file包含ulogreader对象,选择进口>从ULOG

加载TLOG文件(.tlog)或MAT-file包含mavlinktlog对象,选择进口>从TLOG

选择进口>从工作空间加载一个ulogreader对象,mavlinktlog和一个对象,或自定义日志数据flightLogSignalMapping对象从工作区。

点击添加自定义信号添加一个自定义的信号为自定义信号映射。

点击添加图添加一个新的绘制图。

您可以添加一个或多个预定义的或定制的阴谋情节的人物画廊。看到所有可用的阴谋情节画廊,单击向下箭头右边的画廊。

预定义的情节

  • 的态度-增加情节辊,音高,偏航角,以及身体旋转率

  • IMU——增加了情节的加速度计和陀螺仪

  • 轨迹-增加无人机的三维图轨迹和参考轨迹

  • 速度——增加了情节的速度x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,以及水平和速度

  • 指南针-增加磁强计的阴谋,估计偏航角和课程

  • 高度-增加GPS的阴谋,一个晴雨表,估计高度

定制的情节

  • Timeseriestimeseries数据——添加一个空白的阴谋

  • XY——二维数据添加一个空白的阴谋

  • XYZ——添加一个空白的3 d数据的阴谋

你可以通过点击删除所选图或阴谋删除

点击添加函数添加一个新的注释功能。

添加的功能是在画廊的上市注释部分。

点击管理功能使用MATLAB编辑功能的画廊®编辑或删除从美术馆的功能。

点击地图视图查看卫星图像或隐藏地图与GPS数据记录。

请注意

应用程序需要上网检索卫星图像。

点击数据指针使数据光标。

选择出口>出口图导出当前选中图作为一个.fig文件。

选择出口>输出信号输出信号的时间表MATLAB工作区或MAT-file (.mat)。

选择出口>出口到LabeledSignalSet出口的注释和MATLAB工作区作为信号labeledSignalSet对象。

打开飞行日志分析器的应用

  • MATLAB将来发布:应用程序选项卡,在机器人和自治系统,点击飞行日志分析器

  • MATLAB命令提示:输入flightLogAnalyzer

例子

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使用飞行日志分析器应用程序加载和分析无人机自动驾驶仪飞行日志数据从ULOG文件。

开放飞行日志分析器的应用

应用程序选项卡,在机器人和自治系统,点击飞行日志分析器

或者,您可以使用flightLogAnalyzer从MATLAB®命令提示功能。

ULOG文件导入

选择进口>从ULOG加载无人机飞行日志数据从ULOG (flight.ulg)文件。

默认情况下,应用程序将显示一个卫星地图与GPS数据记录和飞行模式作为一个表。飞行模式,及其相应的开始和结束时间,列表中飞行模式窗格

添加数据

  1. 创建一个新的绘制图,点击添加图。应用程序添加一个空图绘图面板。你可以继续使用这个过程添加额外的数据。

  2. 相对应的图项应用程序添加了一个新的图的列表数据窗格。选中该复选框左边的图列出项目展示图中的所有情节。清除复选框隐藏。

  3. 重命名一个图,选择相关的图项数据窗格中,单击图的名字盒子的细节面板,输入一个新名字。

  4. 删除图,选择图项数据窗格中,单击删除在应用程序将来发布。删除图删除图中的所有情节。

创建一个图使情节画廊。您可以添加一个或多个预定义的情节或自定义阴谋情节的人物画廊。

添加预定义的情节

  1. 添加一个预定义的阴谋图,选择一个从情节画廊的六个预定义的情节。

  2. 例如,单击的态度添加块的旋转角度和旋转速度图。你可以继续添加额外的情节图使用这个过程。

  3. 相对应的应用程序添加了一个阴谋项下的新情节相关的图项数据窗格。选中该复选框左边的上市策划项目展示图中的情节。清除复选框隐藏情节。

  4. 重命名一个阴谋,选择相关的项数据窗格中,单击图的名字盒子的细节面板,输入一个新名字。

  5. 选择显示的传说复选框的细节窗格中显示的传奇情节。清除复选框隐藏的传说。

  6. 重命名轴标签,双击预定义的标签和输入一个新名字。

  7. 删除一个阴谋,选择项数据窗格中,单击删除在应用程序将来发布。

编辑图信号

  1. 信号窗格显示的信号选择情节作为一个表。的信号的名字列信号的名称。随后列每个包含与信号相关的数据为一个特定的轴。

  2. 前面的复选框选择一个信号项显示信号的情节,并清除复选框隐藏信号。周围的颜色复选框的颜色信号的阴谋。

  3. 添加一个新信号,选择的情节,点击添加信号

  4. 重命名信号,双击信号信号的名字列并输入一个新的名字。

  5. 添加或更新数据信号,双击列信号的打开信号的浏览器窗口。选择可用的信号。

  6. 从选择一个信号信号的浏览器窗口,点击更新

  7. 删除一个信号,选择从一个信号信号窗格中,单击删除信号

改变情节集中使用淘洗沙金的人

  1. timeseries情节,使用淘洗沙金的人把重点放在数据段x设在范围。的淘洗沙金的人下面是一条情节主要情节。关注主要情节的一部分,将红色和蓝色处理拖动到开始和结束位置,分别所需的数据段。

  2. 你也可以移动处理输入新值从(sec)(sec)盒子,下面带阴谋。重置为其默认值处理,点击重设限制

  3. 颜色中的每个飞行模式飞行模式窗格中表示,飞行模式下的颜色条带状的阴谋淘洗沙金的人窗格。

添加自定义图

  1. 添加一个自定义的阴谋图,选择三个自定义里的一个情节的画廊。您可以添加新的阴谋以前创建的图或一个新的图。

  2. 例如,单击XYZ添加一个空白的3 d数据的阴谋。

  3. 一个信号添加到情节,点击添加信号信号窗格。

  4. 重命名信号,双击信号信号的名字列并输入一个新的名字。

  5. 添加信号数据,,z轴列,双击打开的数据字段列信号信号的浏览器窗口。选择可用的信号。

例如,要创建一个轨迹图在当地east-north-up (ENU表示)笛卡尔坐标:

  1. 双击所需的信号,找到的数据字段LocalENU信号组信号的浏览器窗格。

  2. 扩大该集团并选择信号X

  3. 点击更新更新的信号数据。

  4. 重复这些步骤来更新z轴字段YZ数据,分别创建一个3 d轨迹图。

出口图

选择出口>出口图当前图导出到一个.fig文件。

  1. 选择一个或多个块在当前图导出,指定一个文件的名称.fig文件,然后单击浏览选择目标文件夹。点击出口出口选定的情节.fig文件。图包含所选应用程序打开一个阴谋在新的图窗口。

  2. 出口每个情节作为个体人物,选择出口每个情节作为单独的图。指定的文件名前缀.fig文件,然后单击浏览选择目标文件夹。点击出口导出所选地块作为单独的.fig文件。应用增加了情节的名字作为后缀文件名前缀指定的出口.fig文件。应用程序打开每个出口情节在个别图窗口。

输出信号

选择出口>输出信号输出信号作为一个时间表MATLAB工作区或垫文件(.mat)。

  1. 选择导出的信号。导出到一个垫子文件,选择对MAT-fileMAT文件并指定一个文件名。选择垫文件的目标文件夹,点击浏览并导航到的文件夹你想出口。

  2. 输出信号到MATLAB工作区,选择MATLAB工作空间和输出工作空间变量指定一个名称。

保存并打开会话

你可以保存飞行日志分析器应用程序会话通过点击保存会话。应用程序写应用程序的当前状态.mat文件,您可以加载,点击公开会议

开放飞行日志分析器的应用

应用程序选项卡,在机器人和自治系统,点击飞行日志分析器

或者,您可以使用flightLogAnalyzer从MATLAB®命令提示功能。

ULOG文件导入

加载ULOG文件。

ulg = ulogreader (“flight.ulg”)
ulg = ulogreader属性:文件名:“飞行。ulg" StartTime: 00:00:00.176000 EndTime: 00:02:15.224000 AvailableTopics: [51x5 table] DropoutIntervals: [0x2 duration]

飞行日志分析器应用程序将来发布,选择进口>从工作空间。在日志数据部分的进口飞行日志信号映射和日志数据从工作区对话框中,选择ulogreader对象ulg并点击进口

添加注释功能

添加一个自定义函数飞行日志分析器应用:

  1. 注释部分应用程序将来发布,点击添加函数

  2. 在对话框中,指定函数名作为ThresholdSignalValue

  3. 选择标签类型作为ROI

  4. 点击好吧

ThresholdSignalValue函数添加到画廊注释部分,因为这个例子,它提供的功能已经在MATLAB的道路。

如果函数在MATLAB路径不存在,这个应用程序建议创建一个新的函数,在MATLAB编辑器中打开一个函数模板。如果函数是在一个不同的位置,这个位置必须添加到MATLAB路径。

函数可以访问flightLogSignalMapping对象,完成飞行日志数据,选择信号,从应用和额外的可选参数。

运行注释功能

运行ThresholdSignalValue注释函数发现的地区值小于阈值的信号。

  1. 注释画廊,点击ThresholdSignalValue。

  2. 在对话框中,选择所需的信号信号面板。

  3. 点击旁边的箭头AttitudeEuler并选择球场

  4. 点击添加信号

  5. 在列出增加的信号信号订单预览面板。

  6. 指定阈值和一个字符串来表示信号值小于阈值-0.5,LT变长度输入宗量

  7. 点击运行

运行ThresholdSignalValue注释函数又发现的地区信号值大于阈值。

  1. 注释画廊,点击ThresholdSignalValue。

  2. 在对话框中,选择所需的信号信号面板。

  3. 点击旁边的箭头Accel并选择AccelX

  4. 点击添加信号

  5. 在列出增加的信号信号订单预览面板。

  6. 指定阈值和一个字符串来表示信号值大于阈值40岁的GT变长度输入宗量

  7. 点击运行

创建人物和情节

情节部分应用程序将来发布,点击添加图添加一个空图绘图面板。

创建预定义的的态度情节。

  • 情节部分情节画廊,点击的态度

创建自定义Timeseries情节。

  1. 定制的情节部分情节画廊,点击Timeseries

  2. 细节窗格中,重命名情节Accel X

  3. 信号窗格中,单击添加信号

  4. 双击列的信号,在信号的浏览器窗口,输入AccelX搜索框,然后单击旁边的箭头Accel并选择AccelX。然后,单击更新

  5. 重命名的信号AccelX。重命名一个信号,双击的条目信号的名字列和输入新名称。

注释块

  1. 数据窗格中,选择你想看的情节感兴趣的地区检测到。

  2. 注释窗格中,选择复选框来突出情节上感兴趣的区域。

  3. 淘洗沙金的人窗格中,拖动红色和蓝色的处理的开始时间结束时间分别专注于感兴趣的一个地区。或者,您可以键入开始时间结束时间中的值从(sec)(sec)盒子,下面带阴谋。

  4. 重命名默认注释标签,标签上单击右键并选择重命名标签和类型的新标签的名字。

开放飞行日志分析器的应用

使用flightLogAnalyzer函数来启动应用程序。

flightLogAnalyzer

或者,启动的应用程序应用程序选项卡中MATLAB®将来发布下机器人和自治系统,点击飞行日志分析器

ULOG文件导入

选择进口>从ULOG从ULOG加载无人机飞行日志数据文件,flight.ulg

添加自定义信号

添加一个自定义的信号为自定义信号映射:

  1. 信号的映射部分应用程序将来发布,点击添加自定义信号打开添加自定义信号窗口。

  2. 单击任何信号可用的信号窗格扩展信号组。

  3. 选择信号从一个信号组,然后单击添加信号

  4. 增加信号中列出信号预览窗格。

  5. 指定一个信号名称信号的名字

  6. 你也可以指定乘数价值和单位的信号信号预览窗格。

  7. 删除添加信号,点击你想要删除的信号信号预览窗格中,选择删除信号

  8. 点击好吧

创建人物和情节

情节部分应用程序将来发布,点击添加图添加一个空图绘图面板。

创建一个自定义Timeseries通过以下步骤。

  1. 定制的情节部分情节画廊,点击Timeseries

  2. 细节窗格中,重命名的阴谋空气速度

  3. 信号窗格中,单击添加信号

  4. 双击列的信号,在信号浏览器窗口,类型空速搜索框,然后单击旁边的箭头AirSpeed2x并选择indicated_airspeed_m_s。然后,单击更新

  5. 重命名的信号AirSpeed2x。重命名一个信号,双击的条目信号的名字列和输入新名称。

  6. 添加另一个信号的信号窗格,然后单击添加信号

  7. 双击列的信号,在信号浏览器窗口,类型空速搜索框,然后单击旁边的箭头空速并选择IndicatedAirSpeed。然后,单击更新

  8. 重命名的信号空速

  9. 选择显示的传说细节窗格中显示的传奇情节。

支持数据指针

你可以探索情节数据交互使用数据指针

  1. 游标部分应用程序将来发布,点击数据指针添加一个句柄淘洗沙金的人

  2. 你可以拖动处理或数据提示情节。数据提示小文本框显示单个数据点的信息。

您可以使用数据光标Timeseries情节,地图视图

相关的例子

编程使用

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介绍了R2020b

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