主要内容

不同车速下的车辆转向增益

开放的例子

本例展示了如何利用车辆动力学缓增转向参考应用分析转向角度和速度对车辆操纵的影响。具体来说，你可以计算转向增益当你运行的机动与不同的速度设定点。基于SAE J266中定义的恒速、可变转向测试，缓慢增加的转向机动有助于表征车辆的横向动力学。在测试中，司机:

  • 加速，直到车辆达到目标速度。

  • 保持目标速度。

  • 线性增加方向盘角度从0度到一个最大角度。

  • 在一定时间内保持方向盘角度。

  • 从最大角度线性减小方向盘角度到0度。

有关参考应用程序的更多信息，请参见缓慢增加操舵机动．

helpersetupsis;

进行缓慢增加转向机动

1.打开扫描正弦参考生成器块。默认情况下，机动设置有以下参数:

  • 纵向速度定位点- 50英里/小时

  • 手轮率- 13.5度

  • 最大手轮角- 270度

2.在Visualization子系统中，打开3D Engine块。默认情况下,3 d引擎参数设置为禁用．有关3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

3.使用默认设置运行操作。在模拟运行过程中，查看车辆信息。

mdl =“ISReferenceApplication”；sim (mdl);
##启动串行模型参考仿真构建###成功更新模型参考仿真目标:Driveline ###成功更新模型参考仿真目标:PassVeh14DOF ##成功更新模型参考仿真目标:SiMappedEngineV构建摘要模型重建行动的原因  ========================================================================================== 动力传动系统代码生成和编译Driveline_msf。Mexw64不存在。PassVeh14DOF代码生成并编译PassVeh14DOF_msf。Mexw64不存在。SiMappedEngineV代码生成并编译SiMappedEngineV_msf。Mexw64不存在。构建3个模型中的3个(0个已经更新)构建持续时间:0h 5m 28.185 5s

  • 在“车辆位置”窗口中，查看车辆纵向距离的函数值或横向距离。黄线显示偏航速率。蓝线表示转向角度。

  • 在可视化子系统中，打开偏航速率和转向范围块，以显示偏航速率和转向角度随时间的变化。

扫速设定值

运行缓慢增加的转向角度参考应用程序与三个不同的速度设置点。

1.在缓慢增长的转向参考应用程序模型ISReferenceApplication中，打开缓慢增长的转向块。的纵向速度设定点xdot_r块参数设置车辆速度。默认情况下，速度是50英里每小时。

2.为速度、车道和ISO信号启用信号记录。您可以使用Simulink®编辑万博1manbetx器或这些MATLAB®命令。保存模型。

  • 为缓慢增加转向参考信号输出端口启用信号日志记录。

mdl =“ISReferenceApplication”；ph = get_param (“ISReferenceApplication /慢慢增加引导”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 启用乘用车闭塞出口信号的信号记录。

ph = get_param (“ISReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 在Visualization子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”),“测量”，“启用”）;

3.建立一个速度设定点矢量，xdot_r，你想要调查。例如，在命令行中输入:

Vmax = [45, 50, 55];numExperiments =长度(vmax);

4.创建一个模拟输入数组，用于设置扫描正弦参考生成器块参数转向振幅,theta_hw等于amp．

为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = 万博1manbetxSimulink.SimulationInput(mdl);在(idx) = (idx) .setBlockParameter (mdl' /慢慢增加引导的),.．.“xdot_r”num2str (vmax (idx)));结束

5.保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

save_system (mdl)抽搐;simout = parsim (,“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;
检查并行池的可用性…[23- 6 -2021 15:45:12]在并行工作上启动Si万博1manbetxmulink…[23- 6 -2021 15:45:14]在并行工人上加载项目…[23- june -2021 15:45:14]在并行工作器上配置模拟缓存文件夹…[23- 6 -2021 15:45:14]并行工人的装载模型…[23- june -2021 15:45:27]运行模拟…[23-Jun-2021 15:46:22]完成3个模拟运行中的1个[23-Jun-2021 15:46:22]完成3个模拟运行中的3个[23-Jun-2021 15:46:22]清理并行工人…运行时间为81.594518秒。

6.模拟完成后，关闭模拟数据检查器窗口。

使用模拟数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。可以使用UI，也可以使用命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simuli万博1manbetxnk工具条上，在模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查．

  • 在仿真数据检查器中，选择进口．

  • 在进口对话框,logsout．选择simout (1)，simout (2),simout (3)．选择进口．

  • 使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令绘制纵向速度、方向盘角度、横向加速度、纵向位置和横向位置。

为idx = 1: numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx)万博1manbetx = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = (“速度= 'num2str (vmax (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1: numExperiments提取横向加速度，位置和转向。xsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 22);xsignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ysignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx)、23);ysignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);msignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 256);msignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ssignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 255); ssignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:); asignal(idx)=getSignalByIndex(simoutRun(idx),251); asignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:);结束万博1manbetxSimulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout(5、1);为idx = 1: numExperiments绘制横向位置、转向角度和横向加速度。plotOnSubPlot (msignal (idx), 1, 1, true);plotOnSubPlot (ssignal (idx)、2、1,true);plotOnSubPlot (asignal (idx)、3、1,true);plotOnSubPlot (xsignal (idx)、4、1、真实);plotOnSubPlot (ysignal (idx)、5、1,true);结束

结果与这些图相似，表明最大的横向加速度发生在车速为45英里/小时时。

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度，转向角度和车辆轨迹从simout对象。

1.提取横向加速度和转向角。图数据。结果与这张图相似。

数字为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;firstorderfit = polyfit (sa.Data ay.Data 1);获得(idx) = firstorderfit (1);legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),' mph: Gain = '，.．.num2str(获得(idx)),“米/(度s ^ 2)”];绘制转向角度与横向加速度的对比图情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(的转向角(度)) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在

2.提取车辆路径。图数据。结果与这张图相似。

数字为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”）;日志x = {1} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;日志y = {1} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.Y.Data;legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),“英里”];%规划车辆位置轴(“平等”情节(y、x)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(“Y位置[m]”) ylabel (“X位置[m]”网格)在

参考文献

[1] SAE J266。乘用车和轻型卡车稳态方向控制试验规程．Warrendale, PA: SAE International, 1996。

另请参阅

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