传感器模型
IMU, GPS和距离传感器的校准和模拟
为加速度计、磁强计、陀螺仪、高度计、GPS、IMU和距离传感器进行传感器建模和仿真。分析传感器读数、传感器噪声、环境条件和其他配置参数。生成轨迹,以模拟这些传感器在世界中旅行,并校准传感器的性能。
若要融合多个传感器或使用其他定位算法,请参见定位与姿态估计。
功能
对象
gnssSensor |
模拟GNSS生成位置和速度读数 |
altimeterSensor |
高度计仿真模型 |
gpsSensor |
GPS接收机仿真模型 |
imuSensor |
IMU仿真模型 |
insSensor |
惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型 |
rangeSensor |
模拟距离方位传感器读数 |
wheelEncoderUnicycle |
模拟车轮编码器传感器读数的独轮车车辆 |
wheelEncoderBicycle |
模拟自行车车辆的车轮编码器传感器读数 |
wheelEncoderDifferentialDrive |
模拟差速驱动车辆的车轮编码器传感器读数 |
wheelEncoderAckermann |
模拟车轮编码器传感器读数为阿克曼车辆 |
kinematicTrajectory |
Rate-driven轨迹发生器 |
timescope |
显示时域信号 |
waypointTrajectory |
路径轨迹发生器 |
nmeaParser |
解析从海洋电子设备发送的标准和特定于制造商的NMEA语句中的数据 |
gpsdev |
连接到连接到主机的GPS接收器 |
块
IMU | IMU仿真模型 |
INS | 模拟INS传感器 |
全球定位系统(GPS) | 模拟有噪声的GPS传感器读数 |
主题
- 型号IMU, GPS, INS/GPS
惯性传感器和GPS的模型组合
- 利用Allan方差分析惯性传感器噪声
这个例子展示了如何使用艾伦方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。
- 轮式编码器误差来源
探讨车轮编码器的各种误差来源及其对车轮里程数估计的影响。
- 消除角速度测量中的偏差
这个例子展示了如何从IMU中移除陀螺仪偏差
imufilter
。 - 配置时间范围MATLAB对象
定制
timescope
属性和使用测量工具。 - 从驾驶场景模拟惯性传感器读数
使用自动驾驶工具箱中的驾驶场景生成工具,从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。
- 分析GPS卫星能见度
这个例子展示了如何在指定的接收器位置和时间模拟和分析GPS卫星能见度。
- 模拟GPS传感器噪声
这个例子展示了如何使用GPS块在Simulink®中添加GPS传感器噪声到位置和速度输入。万博1manbetx
- 模拟INS块
在本例中,通过使用执行左转弯轨迹的车辆的姿态信息来模拟INS块。