编者按:此文件被选为MATLAB Central本周精选
nxway - gs是一款自平衡双轮机器人，由乐高Mindstorms NXT和Hitechnic陀螺传感器组成。这个演示展示了示例模型，文档描述了以下内容。
如何构建nxway - gs
nxway - gs的数学动力学模型
平衡与驱动控制控制器设计
nxway - gs模型说明
仿真与实验结果
可以模拟nxway - gs模型，生成可以在NXT上执行的控制器程序。nxway - gs模拟和控制实验的视频可以在以下网址观看。
http://www.youtube.com/watch?v=EHPlGTLQHRc
http://www.youtube.com/watch?v=4ulBRQKCwd4
本演示使用嵌入式编码机器人NXT demo作为MBD环境。在尝试这个演示之前，您需要从下面的URL下载它。
//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/13399
<免责声明>
乐高(R)是乐高集团公司的商标，不赞助、授权或认可本演示。LEGO(R)和Mindstorms(R)是乐高集团的注册商标。
引用作为
山本约久(2022年)。nxway - gs(自平衡两轮机器人)控制器设计(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balancing-two-wheeled-robot-controller-design)， MATLAB中央文件交换。检索．
MATLAB版本兼容性
平台的兼容性
窗户 macOS Linux标签
确认
启发:嵌入式编码器机器人NXT演示，NXT SCARA (Two-Link Planar Robot Arm)控制器设计，NXT圆球机器人(球上自平衡机器人)控制器设计
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