棒高跳び選手の助走のモデル化

チャトPoleVaulterのデフォルトステ，トはRun_upです。このステ，トは，跳躍に向けて地面を助走する棒高跳び選手をモデル化します。棒高跳び選手は，軸上の-10から開始し，0へ向かって走ります。棒高跳び選手が地面を移動するにつれて,xy平面上の棒高跳び選手の位置は常に変化しますが,走っている状態は維持されます。このモデルでは，積分器ブロックである位置と速度は，万博1manbetxSimulink関数InitTakeOff内の状态阅读器ブロックの状態オ，ナ，ブロックです。このサブシステムは棒高跳び選手の直交座標を出力します。

直交座標から極座標への変換

軸上の棒高跳び選手の位置Run_up.p (1)が-4より大きくなると，Run_upからTake_offへの遷移が発生します。この遷移中にInitTakeOffが初期化され,国家读者ブロックがそのオーナーブロックに接続されて,この関数が実行されます。この関数により，位置と速度の直交座標がr、θ、rdot，およびtheta_dotという極座標に変換されます。これらの座標は，ステ，トTake_offのオ，ナ，ブロックに接続された状态Writerブロックとして出力されます。万博1manbetxSimulink関数InitTakeOffには次のロジックが含まれます。

棒高跳び選手の踏み切りのモデル化

軸上の棒高跳び選手の位置Run_up.p (1)が-4より大きくなると，Si万博1manbetxmulinkベ，スのステ，トTake_offがアクティブステ，トになります。このステ，トは，跳躍の踏み切りの段階における棒高跳び選手をモデル化します。このサブシステムは棒高跳び選手の直交座標を出力します。

極座標から直交座標への変換

棒高跳び選手の角度θが未満になると，Take_offから飞への遷移が発生します。この遷移中にInitFlyが初期化され,国家读者ブロックがそのオーナーブロックに接続されて,この関数が実行されます。この関数により，r、θ、rdot，およびtheta_dotの極座標がxy_integおよびxydotという直交座標に変換されます。これらの座標は，ステ，ト飞のオ，ナ，ブロックに接続された状态Writerブロックとして出力されます。万博1manbetxSimulink関数InitFlyには次のロジックが含まれます。

棒高跳び選手の自由落下のモデル化

棒高跳び選手の角度θが未満になると，万博1manbetxSimulinkベ，スのステ，ト飞がアクティブステ，トになります。このステ，トでは，棒高跳び選手が跳躍してバ，を飛び越えて，地面に落下するところをモデル化します。棒高跳び選手が落下するにつれて,xy平面上の選手の位置は常に変化しますが,落下している状態は維持されます。このモデルでは，積分器ブロックであるxydotとxy_integは，万博1manbetxSimulink関数InitFly内の State Writer ブロックの状態オーナー ブロックです。このサブシステムは棒高跳び選手の直交座標を出力します。

このシミュレションの結果が记录ブロックに表示されます。