无人机仿真与控制

查看开发控制系统的工作流程，从无人机力学的基础知识到试飞。您将了解用于四轴飞行器控制的传感器和执行器。您还将学习如何以非常具体的方式指挥四轴飞行器的四个螺旋桨，使无人机能够独立地滚动、俯仰、偏航和推力。

然后，我们将在这些知识的基础上设计一个控制系统架构，用于盘旋四轴飞行器。这意味着，我们要弄清楚我们需要反馈哪些状态，我们需要构建多少个控制器，以及这些控制器如何相互作用。

我们将在Simulink中回顾四轴飞行器的例子万博1manbetx^®并展示每个组件如何有助于让四轴飞行器安全盘旋。我们还将走过无人机和操作环境的非线性模型。

最后，在本系列结束时，我们将开发系统的线性模型，并使用该模型来整定PID控制器。

第一部分:设置控制问题许多四轴飞行器都有复杂的编程控制系统，使它们能够在很少人为干预的情况下稳定自主飞行。本视频介绍了用于四轴飞行器控制的传感器和执行器。

第二部分:如何让无人机悬停?让我们设计一个控制系统架构，将盘旋一个四轴飞行器。我们要弄清楚我们需要反馈哪些状态，我们需要建立多少个控制器，以及这些控制器如何相互作用。

第3部分:如何构建飞行代码探索如何从上一视频中开发的控制架构创建飞行软件。嵌入这段代码在鹦鹉迷你无人机和得到实际的硬件盘旋。

第4部分:如何建立模拟模型这段视频描述了如何使用无人机的良好模型及其运行环境进行模拟和测试。我们还通过Simulink中的四轴飞行器模型示例，并指出一些有趣的特性。万博1manbetx

第5部分:整定PID控制器本视频采用鹦鹉微型无人机的非线性模型，并建立了一个可线性化的模型，可用于调整我们的控制体系结构中的6个PID控制器。