六自由度ECEF(四元数)

实现了六自由度运动方程在地心固定地球(ECEF)坐标下的四元数表示

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库:
航天块集/运动方程/ 6DOF

描述

的六自由度ECEF(四元数)在地心固定地球(ECEF)坐标系下实现六自由度运动方程的四元数表示。它考虑了一个以地球为中心的地球固定(ECEF)坐标系(X_ECEFY_ECEF, Z_ECEF)有关地心惯性参考系(X_ECIY_ECI, Z_ECI)．ECEF坐标系的原点是地球的中心。有关ECEF坐标框架的更多信息，请参见算法。

限制

这种实现假设所施加的力作用于物体的重心，并且质量和惯性是恒定的。
这个实现生成一个位于±90度之间的大地纬度和位于±180度之间的经度。此外，MSL高度是近似的。
地球被认为是椭球体。通过将扁平化设置为0.0，可以实现球形行星。地球的进动、章动和极移被忽略了。格林尼治的天文经度是格林尼治平均恒星时间(GMST)，提供了恒星时间的粗略近似值。
ECEF坐标系的实现假设原点位于行星的中心，即x中轴线与格林尼治子午线和赤道相交z-轴是行星的平均自转轴，正向北，而y-axis完成了右手坐标系。
ECI坐标系的实现假设原点位于行星的中心x-中轴线是从地心到春分的延续线，即春分z-轴指向平均赤道平面的北极方向，向北正y-axis完成了右手坐标系。

港口

输入

全部展开

`F_xyz`-施力
三元素向量

施加的力，用三元矢量表示。

数据类型:双

`米_xyz`-应用力矩
三元素向量

应用力矩，指定为三元矢量。

数据类型:双

`l_G（0)`-格林尼治初始天文经度
标量

格林威治子午线初始天文经度角，指定为标量。

依赖关系

若要启用此端口，请设置格林尼治天文经度来外部。

数据类型:双

输出

全部展开

`V_ecef`-身体相对于ECEF框架的速度，
三元素向量

物体相对于ECEF坐标系的速度，在ECEF坐标系中表示，返回为三元向量。

数据类型:双

`X_ecef`-在ECEF参考系中的位置
三元素向量

ECEF参考系中的位置，作为三元素向量返回。

数据类型:双

`μ l h`-测量纬度、经度和海拔的位置
三元向量| M-by-3数组

在大地纬度、经度和海拔中的位置(以度为单位)，分别以选定的长度单位作为三元素向量或m × 3数组返回。

数据类型:双

`φ θ Ψ (rad)`-身体旋转角度
三元素向量

身体旋转角度[滚转，俯仰，偏航]，返回为三个元素矢量，以弧度为单位。欧拉旋转角是指物体与NED坐标系之间的角。

数据类型:双

`扩张型心肌病_bi`- ECI轴坐标变换
3×3矩阵

从ECI轴到固定体轴的坐标变换，返回为3 × 3矩阵。

数据类型:双

`扩张型心肌病_是`- NED轴坐标变换
3×3矩阵

从NED轴到固定体轴的坐标变换，返回为3 × 3矩阵。

数据类型:双

`扩张型心肌病_英孚`- ECEF轴坐标转换
3×3矩阵

从ECEF轴到NED轴的坐标转换，返回为3 × 3矩阵。

数据类型:双

`V_b`-身体相对于ECEF框架的速度
三元素向量

物体相对于ECEF框架的速度，作为三元素向量返回。

数据类型:双

`ω_rel`-相对于NED框架的相对角度速率
三元素向量

身体相对于NED框架的相对角速率，以身体框架表示，并返回为三元素矢量，单位为弧度/秒。

数据类型:双

`ω_b`-身体相对于ECI框架的角速率
三元素向量

主体相对于ECI框架的角速率，以主体框架表示，并返回为三元素向量，单位为弧度/秒。

数据类型:双

`dω_b/ dt`-身体相对于ECI框架的角加速度
三元素向量

物体相对于ECI坐标系的角加速度，以物体坐标系表示，并返回为三元素矢量，单位为弧度每秒平方。

数据类型:双

`一个_bb`-身体固定轴的加速度
三元素向量

主体相对于ECEF坐标系的加速度，作为三元素向量返回。

数据类型:双

`一个_{b ecef}`-身体固定轴的加速度
三元素向量

相对于ECEF坐标系，在固定轴上的加速度，作为三元矢量返回。

依赖关系

为了实现这一点，包括惯性加速度。

数据类型:双

参数

全部展开

主要

`单位`—输入输出单元
`度量(MKS)`(默认)|`中文(速度单位:ft/s)`|`英语(卡丁车速度)`

输入和输出单元，指定为度量(MKS),中文(速度单位:ft/s),或英语(卡丁车速度)。

单位	部队	时刻	加速度	速度	位置	质量	惯性
`度量(MKS)`	牛顿	牛顿米	米每秒平方	米每秒	米	公斤	千克米平方
`中文(速度单位:ft/s)`	英镑	尺磅	英尺每秒平方	英尺/秒	脚	鼻涕虫	弹脚平方
`英语(卡丁车速度)`	英镑	尺磅	英尺每秒平方	结	脚	鼻涕虫	弹脚平方

编程使用

块参数:单位

类型:特征向量

价值观:度量(MKS)|中文(速度单位:ft/s)|英语(卡丁车速度)

默认值:度量(MKS)

`质量类型`-质量型
`固定`(默认)|`简单的变量`|`自定义变量`

选择要使用的质量类型:

质量类型	描述	默认为
`固定`	质量在整个模拟过程中是恒定的。	6DOF(欧拉角) 6自由度(四元数) 6自由度风(风角) 六自由度风(四元数) 六自由度ECEF(四元数)
`简单的变量`	质量和惯性是质量速率的线性函数。	简单变质量6DOF(欧拉角) 简单变质量6DOF(四元数) 简单变质量6自由度风(风角) 简单变质量六自由度风(四元数) 简单变质量6DOF ECEF(四元数)
`自定义变量`	质量和惯性变化是可定制的。	自定义变质量6DOF(欧拉角) 自定义可变质量6DOF(四元数) 自定义可变质量6自由度风(风角) 自定义可变质量6自由度风(四元数) 自定义可变质量6DOF ECEF(四元数)

的固定选择符合前面描述的运动方程。

编程使用

块参数:mtype

类型:特征向量

价值观:固定|简单的变量|自定义变量

默认值:“简单变量”

`大地纬度、经度、高度起始位置[mu,l,h]`-飞机的初始位置
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

飞机在大地参考系中的初始位置，指定为三元矢量。纬度和经度值可以是任何值。然而，纬度值+90和-90可能会返回意想不到的值，因为在极点有奇点。

编程使用

块参数:xg_0

类型:特征向量

价值观:'[0 0 0]'|三元向量

默认值:'[0 0 0]'

`体轴初速度[U,v,w]`-身体轴的速度
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

初速度:物体轴上的初速度，在物体固定的坐标系中，指定为一个三元矢量

编程使用

块参数:Vm_0

类型:特征向量

价值观:'[0 0 0]'|三元向量

默认值:'[0 0 0]'

`初始欧拉方向[横摇、俯仰、偏航]`-初始欧拉方向
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

初始欧拉方向角[滚转，俯仰，偏航]，指定为三个元素矢量，以弧度为单位。欧拉旋转角度是指身体与东北向下(NED)坐标系之间的角度。

编程使用

块参数:eul_0

类型:特征向量

价值观:'[0 0 0]'|三元向量

默认值:'[0 0 0]'

`初始体旋转速率[p,q,r]`-初始身体旋转
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

初始身体固定的角速率相对于NED框架，指定为三元素矢量，以弧度每秒。

编程使用

块参数:pm_0

类型:特征向量

价值观:'[0 0 0]'|三元向量

默认值:'[0 0 0]'

`初始质量`-初始质量
`1．0`(默认)|标量

刚体的初始质量，用双标量表示。

编程使用

块参数:mass_0

类型:特征向量

价值观:“1.0”|倍标量

默认值:“1.0”

`惯性`——惯性
`(3)`(默认)|标量

物体的惯性，用双标量表示。

依赖关系

若要启用该参数，请设置质量类型来固定。

编程使用

块参数:惯性

类型:特征向量

价值观:(3)|倍标量

默认值:(3)

`包括惯性加速度`-包括惯性加速端口
`从`(默认)|`在`

选中此复选框可添加惯性加速端口。

依赖关系

要启用一个_是端口，选中该参数。

编程使用

块参数:abi_flag

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:从

地球

`行星模型`-行星模型
`地球(WGS84)`(默认)|`自定义`

行星模型，自定义或地球(WGS84)。

编程使用

块参数：ptype

类型:字符向量

值：“地球(WGS84)”|“自定义”

默认的：“地球(WGS84)”

`行星赤道半径`-行星在赤道的半径
`6378137`(默认)|标量

行星在赤道处的半径，指定为双标量，与ECEF位置所需的单位相同。

依赖关系

若要启用该参数，请设置行星模型来自定义。

编程使用

块参数：R

类型:字符向量

值:双标量

默认的：“6378137”

`压扁`-地球变平
`1/298.257223563`(默认)|标量

行星变平，用双标量表示。

依赖关系

若要启用该参数，请设置行星模型来自定义。

编程使用

块参数：F

类型:字符向量

值:双标量

默认的：“1/298.257223563”

`旋转速度`-转速
`7292115 e-11`(默认)|标量

行星的旋转速率，用标量表示，单位为rad/s。

依赖关系

若要启用该参数，请设置行星模型来自定义。

编程使用

块参数：w_E

类型:字符向量

值:双标量

默认的：“7292115 e-11”

`格林尼治源的天文经度`-格林威治子午线初始天文经度的来源
`内部`(默认)|`外部`

格林威治子午线初始天文经度的来源，具体为:

`内部`	使用天体经度值格林尼治天文经度。
`外部`	使用外部输入天文经度值。

依赖关系

将此参数设置为外部使l_G（0)端口。

编程使用

块参数：angle_in

类型:字符向量

值：“内部”|“外部”

默认的：“内部”

`格林尼治天文经度[度]`-初始角度
`0`(默认)|标量

格林尼治子午线和格林尼治子午线之间的初角x-轴的ECI帧，指定为双标量。

依赖关系

若要启用该参数，请设置格林尼治源的天文经度来内部。

编程使用

块参数：LG0

类型:字符向量

值:双标量

默认的：' 0 '

状态属性

为每个州分配一个唯一的名称。在线性化过程中可以使用状态名而不是块路径。

要为单个州分配名称，请在引号之间输入唯一的名称，例如，“速度”。
要为多个州分配名称，输入一个括号括起来的逗号分隔的列表，例如，{'a'， 'b'， 'c'}。每个名称必须唯一。
如果参数为空(' ')，没有分配名称。
状态名仅应用于具有name参数的选定块。
州的数目必须在州名的数目中平均分配。
可以指定比状态少的名称，但不能指定比状态多的名称。
例如，您可以在具有四个状态的系统中指定两个名称。第一个名字适用于前两个状态，第二个名字适用于后两个状态。
用MATLAB中的变量指定状态名^®工作区，输入不带引号的变量。变量可以是字符向量、单元格数组或结构。

`四元数向量:例如，{'qr'， 'qi'， 'qj'， 'qk'}`-四元数向量状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

四元数向量状态名，指定为用括号括起来的逗号分隔的列表。

编程使用

块参数:quat_statename

类型:特征向量

价值观:”|逗号分隔，括号括起来的列表

默认值:”

`身体旋转速率:例如，{'p'， 'q'， 'r'}`-身体旋转状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

身体旋转速率状态名称，指定的以逗号分隔的列表，用大括号括起来。

编程使用

块参数:pm_statename

类型:特征向量

价值观:”|逗号分隔，括号括起来的列表

默认值:”

`速度:例如，{'U'， 'v'， 'w'}`-速度状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

速度状态名，指定为用括号括起来的逗号分隔的列表。

编程使用

块参数:Vm_statename

类型:特征向量

价值观:”|逗号分隔，括号括起来的列表

默认值:”

`ECEF位置:例如，{'Xecef'， 'Yecef'， 'Zecef'}`- ECEF位置状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

ECEF位置状态名称，指定为用括号括起来的逗号分隔的列表。

编程使用

块参数:posECEF_statename

类型:特征向量

价值观:”|逗号分隔，括号括起来的列表

默认值:”

`惯性位置:例如，{'谢西'，'叶西'，'泽西'}`-惯性位置状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

惯性位置状态名称，指定为用括号括起来的逗号分隔的列表。

默认值为”。

编程使用

块参数:posECI_statename

类型:特征向量

价值观:”|逗号分隔，括号括起来的列表

默认值:”

`格林尼治天文经度:如“LG”`-天体经度状态名称
`”`(默认)|字符向量

格林尼治州名的天文经度，指定为字符向量。

编程使用

块参数:LG_statename

类型:特征向量

价值观:”|标量

默认值:”

模型的例子

开发阿波罗登月舱数字自动驾驶仪

利用Simulink开发阿波罗登月舱数字自动驾驶仪万博1manbetx^®以及Aerospace Blockset™。

打开实时脚本

算法

ECEF坐标系的原点是地球的中心。此外，所关注的物体被假定为刚性的，这一假设消除了需要考虑作用于各个质量元素之间的力。ECEF坐标系从ECI坐标系的旋转表示简化为只考虑椭球地球的恒定旋转(ω_e)，包括初始天文经度(l_G(0))。这种极好的近似使得由于地球相对于“固定恒星”的复杂运动而产生的力可以被忽略。

ECEF坐标系的平移运动如下所示，其中施加的力[F_xF_yF_z］^T是在身体的框架和身体的质量米假设为常数。

${\bar{F}}_{b} ＝［ \begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix} ］＝米（ {\dot{\bar{V}}}_{b} + {\bar{ω}}_{b} \times {\bar{V}}_{b} + D C 米_{b f} {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{V}}_{b} + D C 米_{b f} （ {\bar{ω}}_{e} \times （ {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{X}}_{f} ）））$

在ECEF的职位变动在哪里 ${\dot{\bar{x}}}_{f}$ 计算方法为

${\dot{\bar{x}}}_{f} ＝ D C 米_{f b} {\bar{V}}_{b}$

和物体相对于ECEF坐标系的速度，以物体坐标系表示 $（ {\bar{V}}_{b} ）$ ，体相对于ECI框架的角速率，以体框架表示 $（ {\bar{ω}}_{b} ）$ 。地球自转速率 $（ {\bar{ω}}_{e} ）$ ，身体相对于东北向下框架(NED)的相对角速率，以身体框架表示 $（ {\bar{ω}}_{r e l} ）$ ，定义为

$\begin{array}{l} {\bar{V}}_{b} ＝［ \begin{matrix} u \\ v \\ w \end{matrix} ］, {\bar{ω}}_{r e l} ＝［ \begin{matrix} p \\ 问 \\ r \end{matrix} ］, {\bar{ω}}_{e} ＝［ \begin{matrix} 0 \\ 0 \\ ω_{e} \end{matrix} ］, {\bar{ω}}_{b} ＝ {\bar{ω}}_{r e l} + D C 米_{b f} {\bar{ω}}_{e} + D C 米_{b e} {\bar{ω}}_{n e d} \\ {\bar{ω}}_{n e d} ＝［ \begin{matrix} \dot{l} 因为 μ \\ - \dot{μ} \\ - \dot{l} 罪 μ \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} V_{E} / （ N + h ） \\ - V_{N} / （米 + h ） \\ - V_{E} • 棕褐色 μ / （ N + h ） \end{matrix} ］ \end{array}$

在固定体框架中定义的物体的旋转动力学如下所示，其中施加的力矩为[L m n］^T，和惯性张量我是关于原点O的。

$\begin{array}{l} {一个}_{b b} ＝［ \begin{matrix} {\dot{u}}_{b} \\ {\dot{v}}_{b} \\ {\dot{ω}}_{b} \end{matrix} ］＝ \frac{1}{米} {\bar{F}}_{b} - ［ {\bar{ω}}_{b} \times {\bar{V}}_{b} + D C 米_{b f} {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{V}}_{b} + D C 米_{b f} （ {\bar{ω}}_{e} \times （ {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{X}}_{f} ））］ \\ {一个}_{b}_{e c e f} ＝ \frac{F_{b}}{米} \\ {\bar{米}}_{b} ＝［ \begin{matrix} l \\ 米 \\ N \end{matrix} ］＝我 {\dot{\bar{ω}}}_{b} + {\bar{ω}}_{b} \times （我 {\bar{ω}}_{b} ） \\ 我＝［ \begin{matrix} 我_{x x} & - 我_{x y} & - 我_{x z} \\ - 我_{y x} & 我_{y y} & - 我_{y z} \\ - 我_{z x} & - 我_{z y} & 我_{z z} \end{matrix} ］ \end{array}$

四元数向量变化率的积分如下所示。

$［ \begin{matrix} {\dot{问}}_{0} \\ {\dot{问}}_{1} \\ {\dot{问}}_{2} \\ {\dot{问}}_{3.} \end{matrix} ］＝ - \frac{1}{2} ［ \begin{matrix} 0 & ω_{b} （ 1 ） & ω_{b} （ 2 ） & ω_{b} （ 3. ） \\ - ω_{b} （ 1 ） & 0 & - ω_{b} （ 3. ） & ω_{b} （ 2 ） \\ - ω_{b} （ 2 ） & ω_{b} （ 3. ） & 0 & - ω_{b} （ 1 ） \\ - ω_{b} （ 3. ） & - ω_{b} （ 2 ） & ω_{b} （ 1 ） & 0 \end{matrix} ］［ \begin{matrix} 问_{0} \\ 问_{1} \\ 问_{2} \\ 问_{3.} \end{matrix} ］$

Aerospace Blockset使用使用标量优先约定定义的四元数。

参考文献

[1]史蒂文斯，布莱恩和弗兰克刘易斯。飞机控制与仿真，第二版。新泽西州霍博肯:John Wiley & Sons出版社，2003年。

[2]麦克法兰，理查德E。NASA-Ames飞行模拟的标准运动学模型美国国家航空航天局cr - 2497。

国防部世界大地测量系统1984技术报告补编:第一部分- WGS84开发中使用的方法、技术和数据DMA TR8350.2-A。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

版本历史

在R2006a中引入

另请参阅

六自由度ECEF(四元数)

描述

限制

港口

输入

Fxyz-施力三元素向量

米xyz-应用力矩三元素向量

lG（0)-格林尼治初始天文经度标量

依赖关系

输出

Vecef-身体相对于ECEF框架的速度，三元素向量

Xecef-在ECEF参考系中的位置三元素向量

μ l h-测量纬度、经度和海拔的位置三元向量| M-by-3数组

φ θ Ψ (rad)-身体旋转角度三元素向量

扩张型心肌病bi- ECI轴坐标变换3×3矩阵

扩张型心肌病是- NED轴坐标变换3×3矩阵

扩张型心肌病英孚- ECEF轴坐标转换3×3矩阵

Vb-身体相对于ECEF框架的速度三元素向量

ωrel-相对于NED框架的相对角度速率三元素向量

ωb-身体相对于ECI框架的角速率三元素向量

dωb/ dt-身体相对于ECI框架的角加速度三元素向量

一个bb-身体固定轴的加速度三元素向量

一个b ecef-身体固定轴的加速度三元素向量

依赖关系

参数

主要

单位—输入输出单元度量(MKS)(默认)|中文(速度单位:ft/s)|英语(卡丁车速度)

编程使用

质量类型-质量型固定(默认)|简单的变量|自定义变量

编程使用

大地纬度、经度、高度起始位置[mu,l,h]-飞机的初始位置[0 0 0](默认)|三元素向量

编程使用

体轴初速度[U,v,w]-身体轴的速度[0 0 0](默认)|三元素向量

编程使用

初始欧拉方向[横摇、俯仰、偏航]-初始欧拉方向[0 0 0](默认)|三元素向量

编程使用

初始体旋转速率[p,q,r]-初始身体旋转[0 0 0](默认)|三元素向量

编程使用

初始质量-初始质量1．0(默认)|标量

编程使用

惯性——惯性(3)(默认)|标量

依赖关系

编程使用

包括惯性加速度-包括惯性加速端口从(默认)|在

依赖关系

编程使用

地球

行星模型-行星模型地球(WGS84)(默认)|自定义

编程使用

行星赤道半径-行星在赤道的半径6378137(默认)|标量

依赖关系

编程使用

压扁-地球变平1/298.257223563(默认)|标量

依赖关系

编程使用

旋转速度-转速7292115 e-11(默认)|标量

依赖关系

编程使用

格林尼治源的天文经度-格林威治子午线初始天文经度的来源内部(默认)|外部

依赖关系

编程使用

格林尼治天文经度[度]-初始角度0(默认)|标量

依赖关系

编程使用

状态属性

四元数向量:例如，{'qr'， 'qi'， 'qj'， 'qk'}-四元数向量状态名称”(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

编程使用

身体旋转速率:例如，{'p'， 'q'， 'r'}-身体旋转状态名称”(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

编程使用

速度:例如，{'U'， 'v'， 'w'}-速度状态名称”(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

编程使用

ECEF位置:例如，{'Xecef'， 'Yecef'， 'Zecef'}- ECEF位置状态名称”(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

编程使用

惯性位置:例如，{'谢西'，'叶西'，'泽西'}-惯性位置状态名称”(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

编程使用

格林尼治天文经度:如“LG”-天体经度状态名称”(默认)|字符向量

编程使用

模型的例子

开发阿波罗登月舱数字自动驾驶仪

算法

`F_xyz`-施力
三元素向量

`米_xyz`-应用力矩
三元素向量

`l_G（0)`-格林尼治初始天文经度
标量

`V_ecef`-身体相对于ECEF框架的速度，
三元素向量

`X_ecef`-在ECEF参考系中的位置
三元素向量

`μ l h`-测量纬度、经度和海拔的位置
三元向量| M-by-3数组

`φ θ Ψ (rad)`-身体旋转角度
三元素向量

`扩张型心肌病_bi`- ECI轴坐标变换
3×3矩阵

`扩张型心肌病_是`- NED轴坐标变换
3×3矩阵

`扩张型心肌病_英孚`- ECEF轴坐标转换
3×3矩阵

`V_b`-身体相对于ECEF框架的速度
三元素向量

`ω_rel`-相对于NED框架的相对角度速率
三元素向量

`ω_b`-身体相对于ECI框架的角速率
三元素向量

`dω_b/ dt`-身体相对于ECI框架的角加速度
三元素向量

`一个_bb`-身体固定轴的加速度
三元素向量

`一个_{b ecef}`-身体固定轴的加速度
三元素向量

`单位`—输入输出单元
`度量(MKS)`(默认)|`中文(速度单位:ft/s)`|`英语(卡丁车速度)`

`质量类型`-质量型
`固定`(默认)|`简单的变量`|`自定义变量`

`大地纬度、经度、高度起始位置[mu,l,h]`-飞机的初始位置
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

`体轴初速度[U,v,w]`-身体轴的速度
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

`初始欧拉方向[横摇、俯仰、偏航]`-初始欧拉方向
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

`初始体旋转速率[p,q,r]`-初始身体旋转
`[0 0 0]`(默认)|三元素向量

`初始质量`-初始质量
`1．0`(默认)|标量

`惯性`——惯性
`(3)`(默认)|标量

`包括惯性加速度`-包括惯性加速端口
`从`(默认)|`在`

`行星模型`-行星模型
`地球(WGS84)`(默认)|`自定义`

`行星赤道半径`-行星在赤道的半径
`6378137`(默认)|标量

`压扁`-地球变平
`1/298.257223563`(默认)|标量

`旋转速度`-转速
`7292115 e-11`(默认)|标量

`格林尼治源的天文经度`-格林威治子午线初始天文经度的来源
`内部`(默认)|`外部`

`格林尼治天文经度[度]`-初始角度
`0`(默认)|标量

`四元数向量:例如，{'qr'， 'qi'， 'qj'， 'qk'}`-四元数向量状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

`身体旋转速率:例如，{'p'， 'q'， 'r'}`-身体旋转状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

`速度:例如，{'U'， 'v'， 'w'}`-速度状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

`ECEF位置:例如，{'Xecef'， 'Yecef'， 'Zecef'}`- ECEF位置状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

`惯性位置:例如，{'谢西'，'叶西'，'泽西'}`-惯性位置状态名称
`”`(默认)|逗号分隔，括号括起来的列表

`格林尼治天文经度:如“LG”`-天体经度状态名称
`”`(默认)|字符向量

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx