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估计滤波器

卡尔曼和颗粒过滤器，线性化函数，和动作模型

传感器融合和跟踪工具箱™可提供为特定场景，例如线性或非线性运动模型，线性或非线性计量模型，或不完整的可观测性优化估计滤波器。

功能

过滤器对象跟踪

`trackingKF`	线性卡尔曼滤波器用于跟踪对象
`trackingEKF`	扩展卡尔曼滤波的目标跟踪
`trackingUKF`	无迹卡尔曼滤波的目标跟踪
`trackingABF`	用于对象跟踪的α-β滤波器
`trackingCKF`	数值积分卡尔曼滤波目标跟踪
`trackingIMM`	相互作用为目标跟踪多模型（IMM）滤波器
`trackingGSF`	为对象跟踪高斯累加滤波器
`trackingPF`	用于目标跟踪粒子滤波
`trackingMSCEKF`	扩展卡尔曼滤波器用于改性球面坐标的对象跟踪（MSC）
`ggiwphd`	伽马高斯逆威沙特（GGIW）PHD滤波器
`gmphd`	高斯混合（GM）PHD滤波器

初始化

`trackingKF`

`initcvkf`	创建从检测报告等速线性卡尔曼滤波器
`initcakf`	创建一个从检测报告中不断加速的线性卡尔曼滤波

`trackingEKF`

`initcvekf`	创建等速从检测报告扩展卡尔曼滤波器
`initcaekf`	创建恒定的加速度从检测报告扩展卡尔曼滤波
`initctekf`	创建恒定导率从检测报告扩展卡尔曼滤波
`initapekf`	等速角度参数EKF初始化
`initrpekf`	等速范围-参数EKF初始化

`trackingUKF`

`initcvukf`	创建一个从检测报告等速无迹卡尔曼滤波
`initcaukf`	创建一个从检测报告中恒加速度无迹卡尔曼滤波
`initctukf`	创建一个从检测报告恒定导率无迹卡尔曼滤波

`trackingABF`

`initcvabf`	创建从检测报告等速跟踪α-β滤波器
`initcaabf`	创建一个从检测报告中恒定的加速度α-β跟踪滤波器

`trackingCKF`

`initcvckf`	创建一个从检测报告等速跟踪数值积分卡尔曼滤波
`initcackf`	创建一个从检测报告中恒定的加速度数值积分跟踪卡尔曼滤波器
`initctckf`	创建一个从检测报告恒定导率数值积分跟踪卡尔曼滤波器

`trackingIMM`

initekfimm 初始化trackingIMM宾语

`trackingPF`

`initcvpf`	创建从检测报告等速跟踪颗粒过滤器
`initcapf`	创建一个从检测报告中恒定的加速度跟踪粒子滤波
`initctpf`	创建一个从检测报告恒定导率跟踪粒子滤波

`trackingMSCEKF`

initcvmscekf 等速trackingMSCEKF初始化

`ggiwphd`

`initcvggiwphd`	创建等速`ggiwphd`过滤
`initcaggiwphd`	创建恒定加速度`ggiwphd`过滤
`initctggiwphd`	创建恒定导率`ggiwphd`过滤

`gmphd`

`initcvgmphd`	创建等速`gmphd`过滤
`initcagmphd`	创建恒定加速度`gmphd`过滤
`initctgmphd`	创建恒定导率`gmphd`过滤
`initctrectgmphd`	创建恒定导率的矩形目标`gmphd`过滤

运动模型

恒速模型

`constvel`	等速状态更新
`constveljac`	雅可比用于等速运动
`constvelmsc`	等速（CV）运动在MSC帧模型
`constvelmscjac`	在MSC帧雅可比等速（CV）运动模型
`cvmeas`	用于等速运动测量功能
`cvmeasjac`	雅可比用于等速运动测量功能的
`cvmeasmsc`	测量基于在MSC帧等速（CV）模型
`cvmeasmscjac`	在MSC帧雅可比使用等速（CV）测定的模型

恒加速模型

`constacc`	恒加速度运动模型
`constaccjac`	雅可比用于恒定加速度运动
`cameas`	用于恒定加速度运动测量功能
`cameasjac`	测量功能的雅可比用于恒定加速度运动

恒定导速率模式

`constturn`	恒定导率的运动模型
`constturnjac`	雅可比为恒定导通率动作
`ctmeas`	为恒定导通率动作测量功能
`ctmeasjac`	测量功能的雅可比为恒定导通率动作

矩形对象模型`gmphd`

`ctrect`	恒定导通率矩形目标的运动模型
`ctrectjac`	的恒定导通率矩形目标的运动模型的雅可比
`ctrectmeas`	恒定导通率矩形目标测量模型
`ctrectmeasjac`	恒定导通率矩形目标测量模型的雅可比
`ctrectcorners`	恒定导通率矩形目标的角落测量

开关运动模型

switchimm 型号转换功能trackingIMM宾语

主题

简介估计滤波器

在工具箱中提供的估计滤波器的一般性审查。

线性卡尔曼滤波器

估计和预测使用线性卡尔曼滤波器的对象运动。

扩展卡尔曼滤波器

估计和预测使用扩展卡尔曼滤波器的对象运动。

精选示例

跟踪机动目标

跟踪机动目标

跟踪使用各种跟踪滤波器机动目标。该示例示出了使用单一的运动模型和多个运动模型滤波器之间的差别。

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使用范围，只跟踪测量

使用范围，只跟踪测量

示出了使用颗粒过滤器和高斯求和滤波器的跟踪仅使用范围的测量的单个对象。

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被动测距使用单个机动传感器

被动测距使用单个机动传感器

示出了如何使用从单个传感器被动仅用角度测量值来跟踪目标。被动仅用角度测量值包含方位和目标的仰角相对于所述传感器。不存在范围测量值使得挑战作为目标的问题要跟踪只在某些条件下是完全可观察到的。

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传感器融合和跟踪工具箱文档

万博1manbetx

MATLAB，S万博1manbetximulink中，기타제품사용해보기

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