坐标变换和轨迹
四元数,旋转矩阵,变换,轨迹生成
导航工具箱™提供了将坐标和单位转换为应用程序所需格式的功能。使用这些函数可以轻松地将特定坐标从一种表示形式转换为另一种表示形式。
功能
Axis-Angles
axang2quat |
将轴角旋转转换为四元数 |
axang2rotm |
将轴角旋转转换为旋转矩阵 |
axang2tform |
将轴角旋转转化为齐次变换 |
四元数
四元数 |
创建一个四元数数组 |
quat2axang |
将四元数转换为轴角旋转 |
quat2eul |
将四元数转换为欧拉角 |
quat2rotm |
将四元数转换为旋转矩阵 |
quat2tform |
将四元数转换为齐次变换 |
旋转矩阵
rotm2axang |
将旋转矩阵转换为轴角旋转 |
rotm2eul |
将旋转矩阵转换为欧拉角 |
rotm2quat |
将旋转矩阵转换为四元数 |
rotm2tform |
将旋转矩阵转换为齐次变换 |
齐次变换
tform2axang |
将齐次变换转化为轴角旋转 |
tform2eul |
从齐次变换中提取欧拉角 |
tform2quat |
从齐次变换中提取四元数 |
tform2rotm |
从齐次变换中提取旋转矩阵 |
tform2trvec |
从齐次变换中提取平移向量 |
纬度,经度,NED和ENU
坐标转换
angdiff |
两个角的差 |
cart2hom |
将笛卡尔坐标转换为齐次坐标 |
hom2cart |
将齐次坐标转换为笛卡尔坐标 |
trvec2tform |
将平移向量转化为齐次变换 |
轨迹生成
waypointTrajectory |
航路点轨迹发生器 |
kinematicTrajectory |
速率驱动轨迹发生器 |
转换
plotTransforms |
图3-D从平移和旋转转换 |
transformMotion |
计算两个相对固定帧之间的运动量 |
可视化
poseplot |
三维姿态图 |
PosePatch属性 |
设定情节外观和行为 |
块
坐标转换 | 转换为指定的坐标转换表示形式 |
特色的例子
Matlab명령
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