开环PID自动调谐

基于植物自动调整PID的收益从开环频率响应估计实验

库:
万博1manbetx仿真软件控制设计

描述

的开环PID自动调谐块可以实时调整PID控制器的物理设施。块可以调整PID控制器,实现指定带宽和相位保证金没有参数模型或一个初始控制器设计。如果你有一个代码生成等产品万博1manbetx^®编码器™,您可以生成代码,实现了优化算法在硬件上,让你实时调整有或没有使用仿真软件管理自动调谐过程。万博1manbetx

如果你有一个植物模型在仿真软件中,您还可以使用块获得最初的万博1manbetxPID设计。这样做让你预览植物响应和调整设置前PID自动调谐优化实时控制器。

为了实现模范自由调整,开环PID自动调谐布洛克:

测试信号注入到工厂名义操作点收集植物输入-输出数据和实时估计频率响应。测试信号是正弦和步骤的组合扰动信号添加上标称输入实验开始时测量。如果核电站是一个反馈回路的一部分,阻止打开循环实验。
在实验的最后,曲调PID控制器参数基于估计工厂在开环频率响应带宽。
更新一个PID控制器块或一个自定义的PID控制器的调整参数,允许您验证闭环实时性能。

因为块执行一个开环估计实验中,不使用此块与一个不稳定的植物或植物多个集成商。

使用该算法,你不需要一个初始PID控制器设计。然而,你必须有一些方法来让工厂的名义操作点频率特性评估实验。如果你有一个最初的控制器设计,您可以使用闭环PID自动调谐。比较的闭环和开环PID自动调谐,明白了何时使用PID自动调谐。

块支持代码生成万博1manbetx万博1manbetx仿真软件编码器,嵌入式编码器^®,万博1manbetx仿真软件PLC编码器™。它不支持代码生成与高密度万博1manbetx脂蛋白编码器™。

关于使用的更多信息开环PID自动调谐块,见:

对于更一般的PID自动调谐和比较信息的闭环和开环方法,明白了何时使用PID自动调谐。

港口

输入

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`你在`——信号控制器
标量

块插入到您的系统中,这个端口接收控制信号从源。通常,这个端口接收的信号系统PID控制器。

数据类型:单|双

`y`——植物输出
标量

该端口连接到输出。

数据类型:单|双

`启动/停止`——启动和停止自动调谐实验
标量

启动和停止自动调谐过程,提供了一个信号启动/停止端口。当信号变化的值:

负面或零正面,实验开始
积极的,消极的或零,实验停止

实验没有运行时,阻止传递信号不变你在来你出。在这种状态下,阻止对植物或控制器的行为没有影响。

通常,您可以使用一个信号,改变从0到1开始实验,从1到0来阻止它。一些配置时需要考虑的几点因素启动/停止信号包括:

实验开始时工厂所需的平衡操作点。使用最初的控制器来驱动装置操作点。如果你没有初始控制器(仅开环优化)可以使用块连接到源你在驱动装置的操作点。
避免任何负载扰动在实验工厂。负载扰动可以扭曲植物产量和减少频率特性估计的准确性。
让算法的实验运行足够长的时间收集充分的资料对一个好估计频率探头。有两种方法来确定何时停止试验:
- 提前确定实验时间。实验持续时间一个保守的估计是200 /ω_c在闭环优化或100 /ω_c开环优化,ω_c你的目标是带宽。
- 观察的信号% conv输出和信号稳定接近100%时停止实验。
当你停止实验,计算块调整PID收益和更新的信号pid增益端口。

您可以配置任何逻辑适合您的应用程序来控制实验的起始和终止时间。

数据类型:单|双

`带宽`——目标带宽优化
标量

提供一个值目标带宽(rad /秒)参数。发现参数的细节。

依赖关系

要启用这个端口,在优化选项卡中,旁边目标带宽(rad /秒)中,选择使用外部源。

数据类型:单|双

`目标点`——目标阶段保证金调优
标量

提供一个值目标阶段保证金(度)参数。发现参数的细节。

依赖关系

要启用这个端口,在优化选项卡中,旁边目标阶段保证金(度)中,选择使用外部源。

数据类型:单|双

`正弦Amp`——注射正弦信号的振幅
标量|向量

提供一个值正弦振幅参数。发现参数的细节。

依赖关系

要启用这个端口,在实验中选项卡,旁边正弦振幅中,选择使用外部源。

数据类型:单|双

`Amp步`——一步注入信号的振幅
标量

提供一个值一步振幅参数。发现参数的细节。

依赖关系

要启用这个端口,在实验中选项卡,旁边一步振幅中,选择使用外部源。

数据类型:单|双

输出

全部展开

`你出`——植物输入信号
标量

块插入到您的系统中,这个端口输入信号到你的工厂。

当实验运行(启动/停止积极),阻止注入测试信号到植物在这个端口。如果你有任何饱和或速率限制保护植物,饲料的信号你出进去。
当实验不运行(启动/停止零或负),阻止传递信号不变你在来你出。

数据类型:单|双

`% conv`在实验——收敛的朋友估计
标量

当实验运行(启动/停止积极的),阻止注入测试信号你出植物响应措施y。它使用这些信号估计的频率响应植物在几个频率为优化目标带宽。% conv表明接近完成工厂的评估频率响应。通常情况下,这个值迅速上升到约90%后,实验开始,然后逐渐收敛于一个更高的价值。停止实验时,近100%的水平。

数据类型:单|双

`pid增益`——调整PID系数
公共汽车

这个第4单元总线信号包含调整PID收益P,我,D,滤波器系数N。这些值对应P,我,D,N参数在给定的表达式形式参数。最初,该值是0,0,0,和100年,分别。块更新实验结束时的值。这车信号总是有四个元素,即使你不是调优PIDF控制器。

如果你有一个PID控制器与块相关联,您可以更新控制器与这些值在实验结束后。为此,在块选项卡中,单击更新PID块。

数据类型:单|双

`估计下午`——估计阶段保证金调整控制器
标量

这个端口输出估计阶段保证金通过调整控制器,在度。块优化实验结束的时候更新这个值。估计阶段保证金角的计算G(jω_c)C(jω_c),G估计是工厂,C调整控制器,ω_c是交叉频率(带宽)。估计阶段保证金可能不同于目标阶段指定的保证金目标阶段保证金(度)参数。这是一个指标的鲁棒性和稳定性实现调谐系统。

通常,估计阶段保证金接近目标阶段。一般来说,值越大,更健壮的调谐系统,减少过度。
负相的优势表明,闭环系统可能不稳定。

依赖关系

要启用这个端口,在优化选项卡中,选择输出估计阶段保证金通过调整控制器。

`的朋友`——估计频率响应
向量

这个端口输出频率特性数据估计的实验。最初,在价值的朋友是(0,0,0,0)。在实验过程中,块注入信号的频率(1/3,1、3、10)ω_c,在那里ω_c是目标带宽。实验期间,每个样本时候块更新的朋友用一个向量包含复杂的频率响应在这些频率,分别。您可以使用反应作为一种替代方法的进展% conv检查的收敛估计。试验停止时,块更新的朋友最后的估计频率响应用于计算PID收益。

依赖关系

要启用这个端口,在实验中选项卡上,选择工厂附近的频率响应带宽。

`dcgain`——估计直流增益的植物
标量

如果您选择估计信号直流增益与步骤在实验中选项卡中,块的直流增益估计植物通过注入信号的一步你出。实验停止时,估计的块更新这个端口直流增益值。

依赖关系

要启用这个端口,在实验中选项卡上,选择植物直流增益。

`名义上的`——植物在名义操作点的输入和输出
向量

这个端口输出向量包含植物输入(你出)和植物输出(y当实验开始。这些值是植物输入和输出的名义操作点块执行实验。

依赖关系

要启用这个端口,在实验中选项卡上,选择工厂名义输入和输出。

参数

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优化选项卡

`类型`- PID控制器的行动
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定的类型系统PID控制器。控制器类型显示在控制器存在什么行动。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

当你更新PID控制器块或定制的PID控制器调整参数值,确保控制器类型匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDType

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`- - - - - - PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定控制器形式。控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数:

$C = P + F_{我} (z) 我 + \frac{D}{N + F_{d} (z)},$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。传递函数的连续时间平行形式PIDF控制器:

$C = P + \frac{我}{年代} + \frac{D 年代}{N 年代 + 1} 。$

其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数:

$C = P (1 + \frac{F_{我} (z)}{我} + \frac{D}{D / N + F_{d} (z)}) 。$

传递函数的连续时间理想形式PIDF控制器:

$C = P (1 + \frac{1}{我年代} + \frac{D 年代}{D 年代 / N + 1}) 。$

其他控制器动作设置D零个或设置,我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

当你更新PID控制器块或定制的PID控制器调整参数值,确保控制器形式匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDForm

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`时间域`时域- PID控制器
离散时间(默认)|连续时间

指定你的PID控制器是离散或连续时间控制器。

对于离散时间,您必须指定的样品时间使用的PID控制器控制器采样时间(秒)参数。
对于连续时间,您还必须指定样本的PID自动调谐实验使用实验样品时间(秒)参数。

可调:没有

编程使用

块参数:TimeDomain

类型:特征向量

价值观:“离散”|连续时间的

默认值:“离散”

`控制器采样时间(秒)`——样品时间的PID控制器
0.1(默认)积极标量| 1 |

指定你的PID控制器的采样时间以秒为单位。这个值还设置实验的样品时间执行的块。

执行PID调优,屏蔽措施频率特性信息的频率目标带宽10倍。为了确保这个频率小于奈奎斯特频率,目标带宽,ω_c,必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代ω_c是你指定的控制器样品时间控制器采样时间(秒)参数。

当你更新PID控制器块或定制的PID控制器调整参数值,确保控制器样品时间匹配。

提示

如果你想运行部署与不同的样本块*在您的应用程序中,将这个参数设置为1,把一块触发子系统。然后,在所需的样品时间触发子系统。如果你不打算改变样品时间部署后,指定一个固定和有限样本的时间。

可调:没有

依赖关系

当启用该参数时间域是离散时间。

编程使用

块参数:DiscreteTs

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.1

`实验样品时间(秒)`——样品时间的实验
0.02(默认)|积极的标量

即使你优化一个连续时间控制器,您必须指定时间执行的实验样本块。一般来说,连续时间控制器调优不推荐对物理植物PID自动调谐。如果你想收听连续时间模型的植物模型,使用一个快速的实验样本,如0.02 /万博1manbetxω_c。

可调:没有

依赖关系

当启用该参数时间域是连续时间。

编程使用

块参数:ContinuousTs

类型:积极的标量

默认值:0.02

`积分器的方法`——离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块:

$C = P + F_{我} (z) 我 + \frac{D}{N + F_{d} (z)},$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + \frac{F_{我} (z)}{我} + \frac{D}{D / N + F_{d} (z)}) 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下:

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见PID控制器块引用页面。

当你更新PID控制器块或定制的PID控制器调整参数值,确保积分器的方法匹配。

可调:是的

依赖关系

当启用该参数时间域是离散时间和控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorFormula

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——离散集成导数公式筛选条款
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块:

$C = P + F_{我} (z) 我 + \frac{D}{N + F_{d} (z)},$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + \frac{F_{我} (z)}{我} + \frac{D}{D / N + F_{d} (z)}) 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下:

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见PID控制器块引用页面。

当你更新PID控制器块或定制的PID控制器调整参数值,确保过滤器匹配方法。

可调:是的

依赖关系

当启用该参数时间域是离散时间和控制器包括微分作用。

编程使用

块参数:FilterFormula

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`——目标的交叉频率调谐响应
1(默认)|积极的标量

目标为0分贝增益带宽是目标价值交叉频率调谐的开环反应CP,在那里P是植物响应,C是控制器的响应。这种交叉频率大约设置控制带宽。对于一个上升τ,一个好的目标带宽2 /猜τ。

进行PID调节,自动调谐块措施频率特性信息的频率目标带宽10倍。为了确保这个频率小于奈奎斯特频率,目标带宽,ω_c,必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代是你指定的控制器样品时间控制器采样时间(秒)参数。因为这种情况,最快的上升时间可以执行调优约为1.67T_年代。如果这个上升时间不符合你的设计目标,考虑减少T_年代。

提供目标通过一个输入端口的带宽,选择使用外部源。

编程使用

块参数:带宽

类型:积极的标量

默认值:1

`目标阶段保证金(度)`——目标最小相位的开环反应
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位的交叉频率调谐开环反应。目标阶段利润率反映了预期的调整系统的鲁棒性。一般来说,选择一个值的范围大约45°-60°。一般来说,更高的利润率改善过度阶段,但可以限制响应速度。默认值,60°,平衡性能和鲁棒性,产生过度约5 - 10%,根据植物的特点。

提供目标阶段保证金通过一个输入端口,选择使用外部源。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPM

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

实验选项卡

`正弦振幅`——正弦扰动幅度
1(默认)|标量|向量长度的4

在优化实验,阻止注入一个正弦信号频率的植物(1/3,1、3、10)ω_c,在那里ω_c是调优目标带宽。使用正弦振幅指定这些注入信号的振幅。指定一个:

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为4的在每个指定一个不同的振幅(1/3,1、3、10)ω_c

在一个典型的植物与典型目标带宽,实验植物响应频率的大小不会相差很大。在这种情况下,您可以使用一个标量值应用相同的大小扰动频率。然而,如果你知道响应频率范围急剧衰减,考虑减少低频输入和增加的振幅的振幅高频输入。最好是数值的估计实验当所有的植物反应有类似的大小。

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

在实验中,正弦信号叠加(摄动步,如果有的话,在开环优化的情况下)。因此,可以至少一样大扰动振幅的总和。因此,为了获得适当的振幅值,考虑:

致动器的限制。确保最大可能的扰动是你们工厂范围内的致动器。饱和执行器可以引入错误估计的频率响应。
多少植物响应变化响应给定的致动器输入标称操作点的调优。例如,假设您优化PID控制器用于控制发动机转速。你已经确定,在目标频率带宽,1°节流角变化引起的变化约200 rpm的发动机转速。进一步假设保持线性性能速度不得超过100 rpm偏离名义操作点。在这种情况下,选择振幅扰动信号,确保不超过0.5(假设值执行机构范围内)。

通过一个输入端口提供正弦振幅,选择使用外部源。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSine

类型:标量、向量的长度4

默认值:1

`估计信号直流增益与步骤`——注入信号进入工厂
`在`(默认)|`从`

当这个选项被选中时,植物的实验包括一个估计直流增益。块来执行这个估计注入信号一步。

谨慎

如果你的植物有一个积分器,清楚这个选项。对植物具有多个集成商或不稳定的波兰人,不要使用开环PID自动调谐块。

可调:是的

编程使用

块参数:EstimateDCGain

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“上”

`一步振幅`——振幅微扰的一步
1(默认)|标量

如果估计信号直流增益与步骤被选中时,块估计直流注入信号一步获得的植物。使用这个参数来设置信号的振幅。选择一个步骤的考虑振幅作为指定的因素是相同的正弦振幅。

提供一步振幅通过一个输入端口,选择使用外部源。

可调:是的

依赖关系

当启用该参数估计信号直流增益与步骤被选中。

编程使用

块参数:AmpStep

类型:标量

默认值:1

块选项卡

`减少内存占用(外模式)`——部署优化算法
`从`(默认)|`在`

块包含两个模块,一个执行实时频率特性的估计,一个使用结果估计响应调整PID收益。当您运行仿真软件模型包含块的外万博1manbetx部模拟模式,默认情况下这两个模块部署。您可以保存在目标硬件的内存只部署估计模块(请参阅实时控制模型的PID自动调谐万博1manbetx)。在这种情况下,优化算法在仿真软件上运行主机而不是目标硬件。万博1manbetx当这个选项被选中时,部署算法使用大约三分之一选择清除时尽可能多的内存。

此外,PID增益计算比频率特性计算负载估计的要求。快速控制器样品时候,一些硬件可能没有完成增益计算在一个执行周期。因此,当使用硬件计算能力有限,选择这个选项允许您调整PID控制器快速样品时间。

如果您打算部署块和执行PID调优不使用外部模拟模式,不选择这个选项。

可调:没有

编程使用

块参数:DeployTuningModule

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`为PLC编码器配置块`——配置块的代码生成万博1manbetx仿真软件PLC编码器
(默认)|

如果您使用的是选择该参数万博1manbetx仿真软件PLC编码器自动调谐块来生成代码。明确的参数与其他MathWorks代码生成^®代码生成的产品。

选择该参数影响内部块配置,兼容万博1manbetx仿真软件PLC编码器。参数对生成的代码没有手术效果。

`数据类型`——浮点精度
`双`(默认)|`单`

指定浮点精度基于仿真环境和硬件需求。

可调:没有

编程使用

块参数:BlockDataType

类型:特征向量

价值观:“双”|“单一”

默认值:“双”

`点击“更新PID块”调整收益写道PID块连接到“u”端口`——自动检测目标编写调整PID系数
`在`(默认)|`从`

在一些情况下,自动调谐块可以写调整收益标准或自定义块PID控制器。表明目标PID控制器是阻止连接你在自动调谐块的端口,选择这个选项。指定一个PID控制器连接你在,明确此选项。

写调整收益自动调谐块PID控制器在模型,目标块必须:

一个PID控制器块。
的蒙面子系统PID系数是面具命名参数P,我,D,N,或任何这些参数控制器中存在的子集。例如,如果您使用一个定制的PI控制器,然后你只需要面具参数P和我。

`指定PID块路径`写作——目标PID控制器块调整系数
`[]`(默认)|块路径

在一些情况下,自动调谐块可以写调整收益标准或自定义块PID控制器。使用这个参数来指定目标的路径PID控制器。

写调整收益自动调谐块PID控制器在模型,目标块必须:

一个PID控制器块
的蒙面子系统PID系数是面具命名参数P,我,D,N这些参数,或任何子集存在于你的控制器

依赖关系

当启用该参数点击“更新PID块”调整收益写道PID块连接到“u”端口被选中。

`更新PID块`-写调整PID收益目标控制器
按钮

块并不会自动把调整收益目标PID块。如果你的PID控制器块符合描述的标准指定PID块路径参数描述,优化后,点击该按钮将调整收益。

你可以更新PID块模拟运行时,包括外部运行时模式。这样做有助于立即验证调整PID收益。在任何时间在仿真中,你可以改变参数,再次启动实验,推动新的PID块调整收益。然后你可以继续运行模型,观察植物的行为。

`出口到MATLAB`——实验和调优结果发送到MATLAB工作区
按钮

当你点击这个按钮,创建一个块结构在MATLAB^®工作区包含实验和调优结果。这个结构,OnlinePIDTuningResult包含以下字段:

P,我,D,N——调整PID收益。这些字段的结构包含哪个控制器类型是必要的调优。例如,如果你是优化PI控制器,包含结构P和我,但不D和N。
TargetBandwidth——中指定的值目标带宽(rad /秒)块的参数。
TargetPhaseMargin——中指定的值目标阶段保证金(度)块的参数。
EstimatedPhaseMargin——估计阶段保证金通过调整系统。
控制器——调整PID控制器,作为一个返回pid(对于并行形式)或pidstd(理想形式)模型对象。
植物——估计植物,作为一个返回的朋友模型对象。这的朋友包含在实验获得的响应数据的频率(1/3,1、3、10)ω_c。
PlantNominal——植物输入和输出名义操作点实验开始时,指定为一个结构字段u(输入)和y(输出)。
PlantDCGain——系统的直流增益估计绝对单位,如果估计信号直流增益与步骤选择在调优。

您可以导出的MATLAB仿真运行时工作区,包括外部运行时模式。

模型的例子

实时调整PID控制器使用开环PID自动调谐块

这个例子展示了如何使用开环PID自动调谐块调整发动机转速PI控制器的仿真和实时控制系统。

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另请参阅

闭环PID自动调谐

主题

介绍了R2017b

这个主题有帮助吗?

文档

开环PID自动调谐

描述

港口

输入

你在——信号控制器标量

y——植物输出标量

启动/停止——启动和停止自动调谐实验标量

带宽——目标带宽优化标量

依赖关系

目标点——目标阶段保证金调优标量

依赖关系

正弦Amp——注射正弦信号的振幅标量|向量

依赖关系

Amp步——一步注入信号的振幅标量

依赖关系

输出

你出——植物输入信号标量

% conv在实验——收敛的朋友估计标量

pid增益——调整PID系数公共汽车

估计下午——估计阶段保证金调整控制器标量

依赖关系

的朋友——估计频率响应向量

依赖关系

dcgain——估计直流增益的植物标量

依赖关系

名义上的——植物在名义操作点的输入和输出向量

依赖关系

参数

优化选项卡

类型- PID控制器的行动π(默认)|PID|PIDF|……

编程使用

形式- - - - - - PID控制器形式平行(默认)|理想的

编程使用

时间域时域- PID控制器离散时间(默认)|连续时间

编程使用

控制器采样时间(秒)——样品时间的PID控制器0.1(默认)积极标量| 1 |

提示

依赖关系

编程使用

实验样品时间(秒)——样品时间的实验0.02(默认)|积极的标量

依赖关系

编程使用

积分器的方法——离散积分公式集成器向前欧拉(默认)|向后欧拉|梯形

依赖关系

编程使用

过滤方法——离散集成导数公式筛选条款向前欧拉(默认)|向后欧拉|梯形

依赖关系

编程使用

目标带宽(rad /秒)——目标的交叉频率调谐响应1(默认)|积极的标量

编程使用

目标阶段保证金(度)——目标最小相位的开环反应60(默认)|标量范围0 - 90

编程使用

实验选项卡

正弦振幅——正弦扰动幅度1(默认)|标量|向量长度的4

编程使用

估计信号直流增益与步骤——注入信号进入工厂在(默认)|从

谨慎

编程使用

一步振幅——振幅微扰的一步1(默认)|标量

依赖关系

编程使用

块选项卡

减少内存占用(外模式)——部署优化算法从(默认)|在

编程使用

为PLC编码器配置块——配置块的代码生成万博1manbetx仿真软件PLC编码器(默认)|

数据类型——浮点精度双(默认)|单

编程使用

点击“更新PID块”调整收益写道PID块连接到“u”端口——自动检测目标编写调整PID系数在(默认)|从

指定PID块路径写作——目标PID控制器块调整系数[](默认)|块路径

依赖关系

更新PID块-写调整PID收益目标控制器按钮

出口到MATLAB——实验和调优结果发送到MATLAB工作区按钮

模型的例子

实时调整PID控制器使用开环PID自动调谐块

另请参阅

主题

介绍了R2017b

万博1manbetx仿真软件控制设计文档

万博1manbetx

`你在`——信号控制器
标量

`y`——植物输出
标量

`启动/停止`——启动和停止自动调谐实验
标量

`带宽`——目标带宽优化
标量

`目标点`——目标阶段保证金调优
标量

`正弦Amp`——注射正弦信号的振幅
标量|向量

`Amp步`——一步注入信号的振幅
标量

`你出`——植物输入信号
标量

`% conv`在实验——收敛的朋友估计
标量

`pid增益`——调整PID系数
公共汽车

`估计下午`——估计阶段保证金调整控制器
标量

`的朋友`——估计频率响应
向量

`dcgain`——估计直流增益的植物
标量

`名义上的`——植物在名义操作点的输入和输出
向量

`类型`- PID控制器的行动
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`- - - - - - PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`时间域`时域- PID控制器
离散时间(默认)|连续时间

`控制器采样时间(秒)`——样品时间的PID控制器
0.1(默认)积极标量| 1 |

`实验样品时间(秒)`——样品时间的实验
0.02(默认)|积极的标量

`积分器的方法`——离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——离散集成导数公式筛选条款
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`——目标的交叉频率调谐响应
1(默认)|积极的标量

`目标阶段保证金(度)`——目标最小相位的开环反应
60(默认)|标量范围0 - 90

`正弦振幅`——正弦扰动幅度
1(默认)|标量|向量长度的4

`估计信号直流增益与步骤`——注入信号进入工厂
`在`(默认)|`从`

`一步振幅`——振幅微扰的一步
1(默认)|标量

`减少内存占用(外模式)`——部署优化算法
`从`(默认)|`在`

`为PLC编码器配置块`——配置块的代码生成万博1manbetx仿真软件PLC编码器
(默认)|

`数据类型`——浮点精度
`双`(默认)|`单`

`点击“更新PID块”调整收益写道PID块连接到“u”端口`——自动检测目标编写调整PID系数
`在`(默认)|`从`

`指定PID块路径`写作——目标PID控制器块调整系数
`[]`(默认)|块路径

`更新PID块`-写调整PID收益目标控制器
按钮

`出口到MATLAB`——实验和调优结果发送到MATLAB工作区
按钮