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ROS日志文件和转换

分析rosbag、转换树和时间序列数据

ROS主题存储在名为rosbags．您可以在MATLAB中访问和过滤这些rosbag中的信息^®．有关使用rosbags的示例，请参见使用rosbag日志文件．

您可以访问坐标系统之间的转换作为ROS主题，并使用它们在MATLAB中转换数据。有关更多信息，请参见在ROS中访问tf转换树．

的rosrate对象帮助控制代码执行的时间。

功能

rosbag日志文件

`rosbag`	打开并解析rosbag日志文件
`readMessages`	阅读来自rosbag的消息
`rosbagreader`	访问rosbag日志文件信息
`rosbagwriter`	创建日志并写入rosbag日志文件
`写`	将日志写入rosbag日志文件
`选择`	选择rosbag中的消息子集
`timeseries`	为选定的消息属性创建时间序列对象

ros2bag日志文件

`ros2bag`	打开并解析ros2bag日志文件
`readMessages`	读取来自`ros2bag`对象
`选择`	选择ros2bag中的消息子集

ROS的时间

`rostime`	访问ROS时间功能
`rosrate`	以固定频率执行循环
`rosduration`	创建一个ROS duration对象
`秒`	返回时间或持续时间的秒数

ROS的转换

`rostf`	接收、发送和应用ROS转换
`rosApplyTransform`	将消息实体转换为目标帧
`canTransform`	验证转换是否可用
`变换`	将消息实体转换为目标坐标帧
`waitForTransform`	等待转换可用
`getTransform`	检索两个坐标系之间的变换
`sendTransform`	发送转换到ROS网络

对象

`BagSelection`	用于存储rosbag选择的对象
`TransformStamped`	创建转换消息

块

读取数据	回放日志文件中的数据
坐标转换	转换为指定的坐标转换表示

主题

ROS日志文件(rosbags)
rosbag的结构和在rosbag中选择消息子集的工作流的摘要。
使用rosbag日志文件
一个rosbagor bag是ROS中用于存储消息数据的文件格式。
在ROS中访问tf转换树
ROS中的tf系统跟踪多个坐标框架，并在树结构中维护它们之间的关系。
基于ROS时间执行代码
使用一个rosrate对象允许您根据ROS时间控制代码执行的速率/时钟的话题。
在Simulink中使用当前时间戳ROS消息万博1manbetx
此示例显示如何使用计算机的当前系统时间对ROS消息进行时间戳。
将ROS姿态消息转换为同质转换
这个模型符合a构成消息在ROS网络上，并将其转换为同构转换。