主要内容

ROS网络设置

介绍

设置ROS网络可以在不同设备之间进行通信。这些参与者，或节点，全部注册罗斯主人分享信息。每个ROS网络只有一个独特的主人。每个节点通常是一个单独的设备，尽管一个设备可以运行多个节点。MATLAB®在现有ROS网络上进行通信时，是这些节点之一。

所有设备必须连接到相同的实际或虚拟网络，以使ROS连接工作。您可以在MATLAB中创建一个新的ROS Master，也可以连接到在其他设备上运行的现有ROS Master。如果您连接到外部主人，则必须知道设备的IP地址或主机名。最初的ROS主连接是通过调用来创建的石榴石。有关设置和使用ROS网络的更多信息，请参见网络连接和勘探。

节点通过使用称为发布者，订阅者和服务的实体发送消息来通信。发布者使用主题名称发送数据，然后订阅者通过网络接收。服务使用客户端从服务器请求信息。有关发送消息的更多信息，请参阅出版商和订户。

网络连接布局

ROS网络是连接到ROS Master的节点的集合。根据您的应用程序和设备，节点的数量可能很大。与主人注册的节点可以与所有其他注册的节点进行通信。每个节点都会在ROS Master上注册不同的发布者，订户和服务，以在节点之间发送和接收信息。即使ROS网络中的所有节点均已在主体上注册，但直接在节点之间直接交换了数据。下图显示了带有两个ROS节点的ROS网络的布局。所有节点都必须具有双向连接才能在整个网络上共享数据。在设置过程中验证这些连接很重要。

ROS Master和Node连接网络。节点1和节点2已在ROS Master注册，并在两个节点之间相互交换数据。

每个节点都会注册自己的节点URI与主人。ROS网络中的其他参与者将使用此URI与节点联系。同样，ROS网络中的所有其他节点都必须达到此UI。要在MATLAB中创建一个节点，请致电石榴石。如果已经设置了ROS Master，则MATLAB检测并适当设置节点URI。否则，它既可以创建连接的ROS主和节点。

默认情况下，每个MATLAB实例都有一个全球的节点。该节点具有随机生成的名称，为其独特而分配。所有发布者，订户，服务客户端和服务服务器均在此全局节点上运行。

也可以看看

||

相关话题