多回路系统中的解耦回路

级联反馈系统的典型设计过程是先设计内环，再设计外环。在控制系统设计者，可以同时设计两个回路;在设计多回路反馈系统时，默认考虑了回路之间的耦合效应。然而，当同时设计两个反馈回路时，可能需要对反馈回路进行解耦;也就是说，在调优内循环时删除外循环的影响。在本例中，您设计了内部反馈循环(问)与外环(阿兹)移除。

控制系统设计人员

设计一个控制器使用控制系统设计者，你必须:

对于这个例子，你可以:

打开控制系统设计者，在Simulin万博1manbetxk模型中，在应用程序画廊,点击控制系统设计者．

在“编辑体系结构”对话框中，在块选项卡上,单击添加模块．在“选择要调优的块”对话框中，选择以下块，单击好吧．

在信号选项卡中，在Simulink模型中定义的分析点将自动添加为万博1manbetx位置．

要使用所选的块和信号，请单击好吧．

在数据浏览器,反应节包含以下开环响应，其中控制系统设计者自动识别为开环设计的潜在反馈回路。

为以下每个响应打开图形Bode编辑器。在控制系统设计者中,选择>波德编辑器．然后，在选择“编辑响应”下拉列表，选择相应的开环响应，单击情节．

为了查看反馈系统的闭环响应，为一个新的输入-输出传递函数响应创建一个阶跃图。选择新剧情>新步骤．然后，在“新建步骤绘制”对话框中，在选择对图的响应下拉列表，选择新的投入产出转移响应．

添加scdairframectrl az / 1 /步骤作为输入信号和scdairframectrl /机身模型/ 1作为输出信号。

点击情节．

去除外部反馈回路的影响

在外循环波德编辑器图中，LoopTransfer_scdairframectrl_az_Control_az_DTF的波德编辑器，通过向上拖动幅度响应来增加反馈回路的增益。内循环的预兆编辑器图，LoopTransfer_scdairframectrl_q_Control_q_Gain的波德编辑器，也在变化。这种变化是反馈循环之间耦合的结果。一个更系统的方法是首先设计内部反馈回路，而外部回路是开放的。

为了在设计内环时消除外环的影响，在内环的开环响应中增加一个环路开口。

在数据浏览器，在反应区域，右键单击内部循环响应，并选择开放的选择．

在“开环传递函数”对话框中指定scdairframectrl/az Control/az DTF/1 .使用实例如回路开口。点击好吧．

在外环波德编辑器图中，通过拖动幅度响应来增加增益。由于循环是解耦的，因此内部循环的波德编辑器图不会改变。

现在可以在没有外环影响的情况下完成内环的设计，同时在设计外环的同时考虑内环的影响。

调整补偿器

控制系统设计者包含几个方法调优控制系统:

完整的设计

补偿器参数满足设计要求:

K_q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子=[100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

闭环系统的响应如下图所示:

更新Simul万博1manbetxink模型

若要将补偿器参数写回Simulink模型，请单击万博1manbetx更新模块．然后您可以在非线性模型上测试您的设计。