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修剪并线性化机身

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此示例显示了如何使用Simulink®ControlDesign™软件修剪和线性化机身。万博1manbetx

目的是找到电梯的挠度和当机身以设定速度行驶时产生给定的入射角的所得修剪率。

找到修剪条件后，您可以计算围绕修剪条件的状态动力学的线性模型。

固定参数：

  • 入射角 （Theta）

  • 身体态度（你）

  • 位置

修剪稳态参数：

  • 电梯偏转（w）

  • 体率（问）

计算操作点

打开模型。

mdl ='scdairframe';Open_System（MDL）

使用模型初始条件为模型创建操作点规范对象。

opspec = operspec（MDL）
OPSPEC =模型SCDAIRFRAME的操作点规范。(Time-Varying Components Evaluated at time t=0) States: ---------- x Known SteadyState Min Max dxMin dxMax ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ (1.) scdairframe/EOM/ Equations of Motion (身体轴）/位置0 false true -Inf inf -Inf inf -3047.9999 false true -inf inf -Inf -inf inf（2.）（3.）scdairframe/eom/运动方程（身体轴）/u，w 984 false true -inf inf -Inf -inf inf -false true -Inf inf -Inf -inf inf -inf inf（4.）轴）/q 0 false true -Inf inf -Inf Inf输入：-------------- u已知的最大最大_____ _____ _____ _____ _____（1.）-------- y最小最大最大_____ _____ _____ ______（1。）scdairframe/q 0 false -Inf inf（2.）

指定模型中的哪些状态是：

  • 在操作点已知

  • 在操作点处于稳定状态

指定位置状态是已知的，不处于稳定状态。对于状态值，在opspec.states（1）.x，使用来自模型初始条件的默认值。

opspec.States（1）。已知= [1; 1];opspec.States（1）.steadyState = [0; 0];

指定第二个状态，与发射角相对应Theta，已知，但不处于稳定状态。与位置状态一样，使用模型初始条件中的默认状态值。

opspec.states（2）。已知= 1;opspec.states（2）.steadystate = 0;

第三个状态规范包括车身轴角速率你和w。指定两个状态在操作点已知，并且w处于稳定状态。

opspec.States（3）。已知= [1 1];opspec.States（3）.steadyState = [0 1];

搜索符合这些规格的操作点。

OP = FindOp（MDL，OPSPEC）;
Operating point search report: --------------------------------- opreport = Operating point search report for the Model scdairframe.（在时间t = 0评估的时变组件）成功满足了工作点规格。States: ---------- Min x Max dxMin dx dxMax ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ (1.) scdairframe/EOM/ Equations of Motion (Body Axes)/Position 0 0 0 -Inf 984 Inf -3047.9999-3047.9999 -3047.9999 -Inf 0 Inf（2.）scdairframe/eom/eom/运动方程（身体轴）/theta 0 0 0 0 -inf -0.0097235 inf（3.），W 984 984 984 -INF 22.6897 INF 0 0 0 0 0 0-1.4367E -110（4.）--------- Min u Max _________ _________ _________ (1.) scdairframe/Fin Deflection -Inf 0.0014161 Inf Outputs: ---------- Min y Max __________ __________ __________ (1.) scdairframe/Q -INF -0.0097235 INF（2）

线性化模型

要在计算的操作点上线性化模型，请首先指定线性化输入和输出点。

io（1）= linio（“ scdairframe/fin偏转”，1，'输入'）；io（2）= linio（'scdairframe/eom'，3，'输出'）；io（3）= linio（'scdairframe/selector'，1，'输出'）；

在操作点线性化模型。

sys =线性化（MDL，OP，IO）;

绘制线性模型的Bode幅度响应。

bodemag（sys）bdclose（'scdairframe'）

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