向逻辑体系结构中添加行为

该逻辑架构模型描述了用于仿真的移动机器人系统的行为:轨迹生成器、轨迹跟随器、电机控制器、传感器算法以及机器人和环境。连接表示系统中的交互。打开没有任何行为的逻辑体系结构模型，双击文件或运行此命令。

systemcomposer.openModel (“scMobileRobotLogicalArchitecture_Initial”）;

体系结构模型描述了机器人的行为，但实际上还没有将行为添加到体系结构中。通过添加Simuli万博1manbetxnk或Stateflow®行为，还可以模拟逻辑架构。

基于组件的接口创建一个新的行为。如果行为的模型或子系统文件已经存在，则使用模型链接链接到现有的模型或子系统。控件的新子系统引用行为电动机ControlleR组件，右键单击并选择创建Simul万博1manbetxink行为，或在工具条上单击创建Simul万博1manbetxink行为．有关更多信息，请参见使用Simulink实现组件行为万博1manbetx．

您可以使用多种方法创建Simu万博1manbetxlink行为:子系统，子系统的参考,模型参考．使用子系统创建作为父体系结构模型一部分的子系统组件行为。使用子系统的参考或模型参考性用途E选项将行为保存为单独的工件并重用该行为。物理端口只能跨子系统边界，因此对于物理系统，子系统的参考或子系统是推荐的。

如果您已经在模型文件或子系统文件中定义了一个行为，请使用模型链接将组件链接到相应的文件。在工具条上，单击链接到模型，或右键单击环境组件并选择链接到模型连结至Environment.slx子系统文件。

移动机器人逻辑体系结构模型

打开最终的逻辑体系结构，其中行为被添加到所有组件中。

systemcomposer.openModel (“scMobileRobotLogicalArchitecture”）;

的机器人的身体而且环境是支持物万博1manbetx理端口的Simulink子系统参考组件。万博1manbetx的轨迹发生器是一个同样万博1manbetx支持物理端口的Simulink子系统组件。万博1manbetx的轨迹跟踪而且运动控制器组件表示为Simulink模型，链接到作为引用模型的组件。万博1manbetx

行为算法只基于端口信息创建。在设计逻辑架构时，可以通过设置端口的接口来更详细地定义信息。例如，如果您知道以每秒24帧的速度捕获的800 x 600 RGB图像是从相机传感器传输的，那么您可以相应地设置相应的端口接口，以确保高效的数据传输。有关设置接口的详细信息，请参见定义组件之间的端口接口．

使用逻辑架构运行模拟

一旦链接了行为模型，您就可以通过单击来模拟架构模型，就像任何其他Simulink模型一样万博1manbetx运行．模拟验证需求，例如运输，避碰,路径生成．

sim卡scMobileRobotLogicalArchitecture；

范围来自MotorController组件行为显示了一个简单的p增益控制器如何执行以跟踪机器人上一个轮子的参考速度。

在力学的探险家(Simscape多体)，通过选择切换到等距视图．观察移动机器人避开障碍物。