开始使用机器人系统工具箱

Robotics System Toolbox™为设计、模拟和测试机械手、移动机器人和类人机器人提供了工具和算法。对于机械手和类人机器人，该工具箱包括碰撞检查、轨迹生成、正运动学和逆运动学以及使用刚体树表示的动力学算法。对于移动机器人，它包括地图、定位、路径规划、路径跟踪和运动控制的算法。工具箱提供了常见 工业机器人 应用的参考示例。它还包括一个商用工业机器人模型库，您可以导入、可视化和模拟这些模型。

您可以通过结合提供的运动学和动力学模型来开发一个功能机器人原型。该工具箱允许您通过直接连接到Gazebo机器人模拟器来联合模拟机器人应用程序。要在硬件上验证您的设计，您可以连接到机器人平台并生成和部署代码(使用MATLAB^®编码器™或万博1manbetx^®编码器）.

教程

• 一步一步地建造一个机器人
  

  本示例介绍了一步一步构建机器人的过程，向您展示了不同的机器人组件以及如何调用函数来构建它。

• 基于逆运动学的二维路径跟踪
  

  计算一个简单的二维机械手的逆运动学。

• 使用粒子滤波跟踪汽车机器人
  

  粒子滤波是一种基于采样的递归贝叶斯估计算法，它是在stateEstimatorPF对象。

• 差动驱动机器人的路径跟踪
  

  这个例子演示了如何使用机器人模拟器来控制机器人沿期望的路径运行。

• 基于逆运动学的轨迹控制建模
  

  这个Sim万博1manbetxulink示例演示了逆运动学块如何沿着指定的轨迹驱动机械手。

关于机器人系统

• 机器人系统工具箱的标准单元
  

  机器人系统工具箱中使用的标准单元列表。

• 刚体树状机器人模型
  

  探讨一种刚体树状机器人模型的结构和具体部件。

• 机器人动力学
  

  本主题详细介绍了刚体机器人动力学的不同要素、性质和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人运动之间的关系。

• 用代码生成加速机器人算法
  

  您可以为选择的Robotics System Toolbox算法生成代码，以加速其执行。