导航的工具箱
계획및내비게이션알고리즘의설계,시뮬레이션및배포
导航工具箱™는모션계획과내비게이션시스템설계를위한알고리즘과분석툴을제공합니다。이툴박스에는사용자지정가능한검색및샘플링기반경로플래너가있습니다。멀티센서포즈추정을위한센서모델과알고리즘도포함되어있습니다。보유한데이터를이용하여2차원및3차원맵표현을생성하거나툴박스에포함된大满贯(同步定位和映射)알고리즘을이용하여맵을생성할수있습니다。자율운전과로봇공학응용분야를위한참조어플리케이션이제공됩니다。
경로최적성,평활도,메트릭을비교하기위한성능벤치마크를생성할수있습니다。大满贯地图生成器앱을이용하면맵생성을대화형으로시각화하고디버그할수있습니다。MATLAB编码器™또는仿真软件编万博1manbetx码器™로직접하드웨어에배포하여알고리즘을테스트할수있습니다。
시작하기:
SLAM(同步定位和映射)
포즈그래프최적화를이용하여激光雷达스캔이이루어지는大满贯알고리즘을구현합니다。大满贯地图生成器앱을이용하여루프폐쇄를찾아내고수정합니다。맵을구축하고,구축된맵을占用网格로서내보냅니다。
激光雷达大满贯을이용한맵생성
위치파악및포즈추정
制程(蒙特卡罗定位)을적용하여,센서데이터와주변맵을통해차량의위치와방향을추정합니다。
관성센서및GPS를사용한不完整차량및항공기의포즈를추정할수있습니다。고도계또는视觉测距를사용한관성센서융합을통해GPS를사용하지않고포즈를결정할수있습니다。
실내환경에서이루어지는蒙特卡罗本地化
2차원및3차원맵표현
실제센서값과시뮬레이션센서값을이용하여이진또는확률론적占用网格를생성합니다。쿼리가빠르고메모리효율이높은자기중심(自我中心)맵을사용할수있습니다。
3차원占用网格시각화
경로계획
RRT(快速扩展随机树)및RRT *와같은샘플링기반경로플래너를이용하여시작점부터목적지까지의경로를찾으십시오。응용프로그램의상태공간에맞춰플래너인터페이스를조정하십시오。杜宾및Reeds-Shepp모션프리미티브를이용하여매끄럽고운전가능한경로를생성하십시오。
RRT *알고리즘에서나온경로
경로계획을위한메트릭
메트릭을이용하여매끄럽고장애물이없는경로인지검증하십시오。수치비교및시각적비교를통해최적경로를선택하십시오。
경로장애물메트릭
센서모델
IMU、GPS、INS센서를모델링하십시오。온도나소음같은파라미터를조정하여실제조건을모사하십시오。거리센서를사용하여물체까지의거리를추정하고주행거리측정센서를이용하여차량모션을측정하십시오。
IMU및GPS모델。
센서모션시뮬레이션
차량의방향,속도,궤적,센서측정치를플로팅합니다。궤적을생성하여실제세계를거쳐이동하는센서를모사합니다。궤적을외부시뮬레이터또는场景摘要에게내보냅니다。
路标궤적및속도보간
코드생성
蒙特卡罗定位、최적주행궤적생성trajectoryOptimalFrenet객체),RRT, RRT *,混合*와같은샘플링기반플래너를위한C / c++코드생성
IMU및AHRS仿真软万博1manbetx件블록
IMU仿万博1manbetx真软件블록을사용한관성측정장치모델링및AHRS仿真软件블록을사용한기기방향추정
3차원지도를위한광선교차(Ray路口)
3광선교차를계산하고차원入住率地图으로가져오기및내보내기
새로운时间范围객체
시간영역에서실수및복소수부동소수점및고정소수점신호시각화
궤적최적화개선사항
종단면,횡방향편차오프셋및추가路标파라미터지정
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导航工具箱기술전문가인Mihir에게문의하십시오。
