Incova设计20吨挖掘机的智能阀门控制系统

在Incova以前的设计过程中，Microsoft捕获了控制要求^®Visio^®图表。软件工程师使用此图作为指规来为控制系统编写C代码。这个繁琐的过程使得很难快速完成多次设计迭代。

Quinnell解释说：“我们无法通过数值验证静态图中捕获的要求。”“我们的软件工程师必须解释和手工编码原始设计和所有后续更改。这意味着在捕获控制算法和我们在机器上测试它的能力之间延迟了长时间的延迟。”

Incova需要一种方法来验证其设计，改善系统和软件工程师之间的沟通，并缩短设计迭代和开发时间。

Incova工程师使用Simulink设计，建模和验证了控制系统万博1manbetx^®。然后，他们使用Simulink万博1manbetx Coder™从其Simulink型号生成C代码，然后Simulink实时™在Speedgoat GmbH上运行的硬件实时™以实现实时原型。

使用MATLAB开发的图形用户界面^®指南工具用于输入机器的系统参数，其中包括诸如液压缸数量以及每个气缸的面积和速度等项目。系统工程师使用Simulink开发了将操纵杆万博1manbetx运动转换为气缸运动的控制算法。万博1manbetxSimulink使他们能够分割模型并将设计工作分配在系统设计，控制理论和软件工程方面的专家之间，而不会引起重新融合不兼容。

将所有子系统组装成一个完整的Simulink系统模型（包括1000多个块）之后，该团队模拟了该系万博1manbetx统。Quinnell说：“在实时挖掘机上调试控制系统是不安全的。”“通过在Simulink工作，万博1manbetx我们可以调试并从桌子上调整设计。”

为了可视化模拟结果，该团队使用MATLAB来后处理捕获的输出，计算能耗，并将操纵杆位置与缸运动相比。

Incova软件工程师使用Simulink编码器从Simulink模型生成C代码。万博1manbetx然后，他们使用实时测试解决方案，并使用Simulink实时进行控制代码的独立操作，并与SpeedGo万博1manbetxat的高性能实时目标计算机结合使用。

为了验证控制系统，团队在Simulink开发了挖掘机的植物模型。万博1manbetx他们将工厂模型与在Simulink实时运行的控制系统模型联系起来。万博1manbetx然后将经过验证的控制系统连接到实际的挖掘机，以进行进一步的实时测试和微调。

挖掘机当前正在使用Simulink实时运行的控制系统运行。万博1manbetxIncova计划使用嵌入式编码器^®为其目标生产硬件生成代码。