ASAM OpenDRIVE道路导入驾驶场景- MATLAB和Simulink MathWorks美国拉美裔万博1manbetx

进口ASAM OpenDRIVE道路驾驶场景

ASAM OpenDRIVE^®是一个打开的文件格式,使您能够指定大型和复杂的道路网。使用驾驶场景设计师应用程序,你可以道路和车道从一个ASAM OpenDRIVE文件导入到驾驶场景。然后您可以添加演员和传感器的场景并生成合成巷和对象检测你的驾驶测试算法在MATLAB开发的^®。另外,测试驱动开发的算法模型万博1manbetx^®,你可以使用一个场景的读者块读的道路网络和演员到一个模型。

应用程序支持从O万博1manbetxpenDRIVE进口公路网络^®文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。

进口ASAM OpenDRIVE道路和通道drivingScenario对象,而不是应用程序,使用roadNetwork函数。

进口ASAM OpenDRIVE文件

一个ASAM OpenDRIVE文件导入到驾驶场景设计师应用程序,请执行以下步骤:

打开驾驶场景设计师应用。在MATLAB命令提示符,输入:
```
drivingScenarioDesigner
```
在应用程序将来发布,点击进口>ASAM OpenDRIVE文件。
在ASAM OpenDRIVE导入对话框中,浏览一个有效ASAM OpenDRIVE文件类型.xodr或. xml。
在这个例子中,您导航到该文件,matlabrootMATLAB的根文件夹:
```
matlabroot/工具箱/共享/ drivingscenario / roundabout.xodr
```
请注意

你不能导入一个ASAM OpenDRIVE道路网络到现有驾驶场景。如果你试图这样做,这个应用程序提示您保存现有的场景。
(可选)如果你不想看到期间可能发生的任何错误或警告进口,清除显示错误和警告参数。默认情况下,该参数被选中。
点击进口。如果你选择了显示错误和警告参数导入ASAM OpenDRIVE结果对话框显示在导入期内发生的任何警告和错误。你可以复制这些警告和错误到一个文本文件。然后,关闭对话框。

ASAM OpenDRIVE导入对话框来导入文件

的场景帆布的应用程序显示导入的道路网络。

进口ASAM OpenDRIVE道路网络

请注意

R2021b, ASAM OpenDRIVE导入功能提供了功能和视觉改进,以及一些额外的限制。

现在可以添加新的道路场景和出口后一个MATLAB函数导入ASAM OpenDRIVE道路网络。
现在您可以导入与多个车道公路规范。
进口道路显示没有显示以前的边界线。
路中心总是出现在进口的中间道路。以前,一些道路显示道路中心在路上边。
连接使用表示RoadGroup对象,结合公路段在一个结。以前,每一段路都在结分别代表。因此,进口现在公路网络使用较少的道路。
IDs的道路,道路,连接IDs,驾驶场景可能不匹配的连接数量这些进口ASAM OpenDRIVE文件中指定。

检查道路

进口的道路网络数千米长。使用鼠标滚轮放大的道路网络和更仔细地检查它。公路网络包含一个迂回的道路连接6个。

迂回的进口道路网络

确认进口如预期的道路网络,记住以下限制和行为中的应用。

ASAM OpenDRIVE进口限制

的驾驶场景设计师应用程序不支持ASAM O万博1manbetxpenDRIVE规范的所有组件。

你只能进口车道,车道类型信息和道路。进口不支持对象和交通信号的道路。万博1manbetx
ASAM OpenDRIVE文件包含大公路网络需要几分钟。此外,这些公路网络会导致缓慢的交互应用画布上。大型公路网络的例子包括模型的一个城市的道路或公路的几千米长。
道不支持可变宽度。万博1manbetx宽度设置为最高的宽度内发现的车道。例如,如果一个车道的宽度变化从2米到4米,这个应用程序将车道宽度设置为4米。
当你导入与多个车道单向道路规范,应用程序只支持那些段锥位置匹配的旅行方向的车道。万博1manbetx例如,应用程序只支持导入正确的锥形姿势正确万博1manbetx的车道。离开或不支持两种类型的锥位置正确的车道。万博1manbetx
指定为道路车道类型信息开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。车道与任何其他作为边境进口道车道类型信息。
车道标志风格马胃蝇蛆点,限制,草不受支持。万博1manbetx进口车道与这些标记样式为无名。

道路方向

在驾驶场景设计师应用,道路的方向可以用其他工具不同道路的方向显示ASAM OpenDRIVE道路。表显示了该应用程序之间的取向差异和OpenDRIVE ODR查看器。

驾驶场景设计师	OpenDRIVE ODR查看器

OpenDRIVE ODR查看器中X设在沿着查看器的底部,Y设在沿着左边的观众。

在驾驶场景设计师应用程序,Y设在沿着底部的画布,X设在沿着左边的画布。这个世界坐标系统的应用与汽车坐标系(X_V,Y_V)驾驶的车辆使用情况,地点:

的X_V设在(纵轴)点从一辆车的场景。
的Y_V设在(横轴)点左边的车,面朝前时查看。

坐标系统在推动场景设计师应用

对于更详细的坐标系统,明白了坐标系统在自动驾驶的工具箱。

添加演员和传感器的场景

您可以添加演员和传感器一个场景包含ASAM OpenDRIVE道路。

添加一个演员和传感器之前,如果你启用了道路交互,考虑禁用他们阻止你不小心拖路中心和改变道路网。如果启用了道路交互,在手机的左下角时场景帆布帆布按钮,单击配置场景,然后明确使道路交互。

添加一个自我车辆的场景通过右键单击一个帆布的道路和选择添加汽车。指定车的轨迹,在画布上单击右键,选择向前添加锚点(Ctrl + F)沿着路,并添加锚点的车通过。沿着路后添加最后一个路标,出版社输入。汽车自转的方向第一个航点。

进口道路后添加演员和它的轨迹

添加一个摄像机传感器自我。在应用程序将来发布,点击添加相机。传感器画布上,相机添加到预定义的代表汽车的前窗的位置。

传感器画布显示相机添加到前窗的自我

配置摄像头检测车道。在左窗格中,传感器选项卡中,扩大检测参数部分。然后,设置检测类型参数车道。

生成合成检测

从相机生成车道检测,应用将来发布,点击运行。场景运行,自我中心视图显示场景从自我的角度。的鸟瞰的情节显示左车道和右车道边界自我的工具。

说明生成的车道检测

出口一个MATLAB函数,生成场景及其检测,应用将来发布,点击出口>MATLAB函数。

出口检测到MATLAB工作区,在应用程序将来发布,点击出口>出口传感器数据。名称并单击工作区变量好吧。

保存场景

生成检测后,点击保存保存场景文件。此外,您可以保存传感器模型作为单独的文件。你也可以节省路上和演员一起模型作为一个单独的场景文件。

可以开放这个场景文件的应用程序。另外,在MATLAB命令提示符,你可以使用这个语法。

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)

如果您正在开发一个驾驶算法在仿真软件中,您可以使用一个万博1manbetx场景的读者块读的道路和演员drivingScenario物体或场景文件到你的模型。场景文件包含大ASAM OpenDRIVE公路网络需要几分钟读入模型。的场景的读者块不直接读取传感器数据。添加传感器在应用程序中创建一个仿真软件模型,您可以生成一个包含您的场景和传感器万博1manbetx通过选择模型出口>万博1manbetx仿真软件模型。在这个模型中,一个场景的读者块读取场景和雷达传感器和视觉传感器块模型。