自适应MPC设计

通过在运行时更新内部植物模型对非线性植物的自适应控制

自适应MPC控制器在运行时调整其预测模型，以补偿非线性或随时间变化的植物特征。要实现自适应MPC，请首先设计一个用于控制系统的名义操作条件的传统模型预测控制器，然后在运行时更新MPC控制器使用的工厂模型和名义条件。有关更多信息，请参阅自适应MPC。更新后，植物模型和名义条件在预测范围内保持恒定。

如果您可以预测将来植物和名义条件的变化，则可以使用时间变化的MPC来指定在预测范围内变化的模型。当控制周期性系统或非线性系统围绕时间变化的标称轨迹线性化时，这种线性时变模型很有用。有关更多信息，请参阅时变的MPC。

功能

模拟自适应和随时间变化的模型预测控制器

为了控制强烈的非线性或时变系统，您可以使用自适应MPC更新控制器内部模型以更改操作条件。

通过在每个控制间隔内线性化非线性工厂，更新自适应MPC控制器的内部模型。

通过在每个控制区间估算植物模型，更新自适应MPC控制器的内部模型。

使用植物动力学的LPV模型更新自适应MPC控制器的内部模型。

如果您可以预测将来植物和名义条件的变化，则可以使用时间变化的MPC来指定在预测范围内变化的模型。

通过使用预测模型和在预测范围内变化的名义条件来控制时间变化的植物时，实现更好的性能。

使用线性时间变化的模型预测控制器，在不稳定的平衡位置中控制一个倒的摆。

要实现自适应MPC，您必须在运行时更新MPC控制器使用的植物模型和名义条件。

使用自适应MPC使车辆遵循参考速度，并通过在运行时更新植物模型和线性混合输入/输出约束来避免障碍。