植物模型状态估计，指定为矢量。植物状态估计值是工程单位，是绝对的；也就是说，它们包括州偏移。默认情况下，植物财产等于型号用于创建的控制器的属性mpcstate目的。

如果控制器工厂的模型包括延迟，则植物property includes states that model the delays. Therefore the number of elements in植物大于非删除控制器植物模型的顺序。

干扰模型状态估计，，，，specified as a vector. The disturbance state estimates include the states of the input disturbance model followed by the states of the output disturbance model. By default, theDisturbance如果控制器具有干扰模型，则属性为零矢量，否则为空。

要查看控制器的输入和输出干扰模型，请使用Getindistandgetoutdist函数分别。

输出测量噪声模型状态估计值，指定为矢量。默认情况下，噪音property is a zero vector if the controller has noise model states and empty otherwise.

最佳操纵变量控制从先前的控制间隔移动，该间隔指定为矢量，长度等于操纵变量的数量。默认情况下，LastMove财产等于nominal values of the manipulated variables.

在模拟过程中，mpcmove函数会自动设置LastMove。

当以前的控制间隔发送到工厂的实际控制信号与计算出的最佳值不符时，请勿使用LastMoveto specify the actual control signals. Instead, do so usingmpcmoveopt。

控制器状态估计值的协方差矩阵，指定为n_s-by-n_s对称矩阵，其中n_s是在植物，，，，Disturbance，，，，and噪音字段。t

If the controller is employing default state estimation the default covariance matrix is the steady-state covariance computed according to the assumptions inController State Estimation。For more information, see the description of thepoutput argument of thekalmd功能。

如果控制器使用自定义状态估计，则协方差property is empty and not used.

在模拟过程中，请勿修改协方差。这mpcmove函数会自动设置协方差在每个控制间隔。