imuSensorgydF4y2Ba
IMU仿真模型gydF4y2Ba
描述gydF4y2Ba
的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象™模型接收数据从一个惯性测量单元(IMU)。gydF4y2Ba
模型一个IMU:gydF4y2Ba
创建gydF4y2Ba
imuSensorgydF4y2Ba
对象并设置其属性。gydF4y2Ba调用对象的参数,就好像它是一个函数。gydF4y2Ba
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的gydF4y2Ba系统对象是什么?gydF4y2Ba
创建gydF4y2Ba
语法gydF4y2Ba
描述gydF4y2Ba
返回一个系统对象,gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
= imuSensorgydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
,计算一个惯性测量单元阅读基于惯性输入信号。gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
有一个理想的加速度计和陀螺仪。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba
)gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象与理想的加速度计和陀螺仪。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
和gydF4y2BaimuSensor (“accel-gyro”)gydF4y2Ba
是等价的创建语法。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
)gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象与理想的加速度计和磁强计。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
)gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象与理想的加速度计、陀螺仪和磁强计。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba
,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba
)gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象,计算一个惯性测量单元阅读相对于参考系gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba
。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba
作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba
(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba
(East-North-Up)。默认值是gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
每个属性集gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba的名字gydF4y2Ba
到指定的gydF4y2Ba价值gydF4y2Ba
。未指定的属性有默认值。可以使用这个语法结合的任何以前的输入参数。gydF4y2Ba
属性gydF4y2Ba
属性,除非另有注明gydF4y2BanontunablegydF4y2Ba后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,gydF4y2Ba释放gydF4y2Ba
函数打开它们。gydF4y2Ba
如果一个属性gydF4y2Ba可调gydF4y2Ba在任何时候,你可以改变它的值。gydF4y2Ba
改变属性值的更多信息,请参阅gydF4y2Ba系统设计在MATLAB使用系统对象gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
IMUTypegydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量单元的类型gydF4y2Ba
“accel-gyro”gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
惯性测量单元类型,指定为一个gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba
,gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
,或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
惯性测量单元的类型指定传感器读数的模型:gydF4y2Ba
“accel-gyro”gydF4y2Ba
加速度计和陀螺仪gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
加速度计和磁强计gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
——陀螺仪加速度计和磁强计gydF4y2Ba
您可以指定gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
作为一个价值只在创建或作为一个参数gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba
对。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba
SampleRategydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba采样率的传感器(赫兹)gydF4y2Ba
One hundred.gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba
在赫兹传感器模型的采样率,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
温度gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2BaIMU的温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
25gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba
IMU的操作温度摄氏度,指定为一个真正的标量。gydF4y2Ba
当物体计算规模因素和环境温度漂移噪声,25岁gydF4y2BaogydF4y2BaC作为名义上的温度。gydF4y2Ba
可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
磁场gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba磁场矢量在当地导航坐标系(μT)gydF4y2Ba
(27.5550 -2.4169 -16.0849)gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba
microtesla磁场向量,作为三元素指定行向量在当地导航坐标系。gydF4y2Ba
默认的磁场与磁场在纬度零,经度零,高度为零。gydF4y2Ba
可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
加速度计gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba
accelparamsgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba
加速度计传感器参数,指定的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba
陀螺仪gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2Ba
gyroparamsgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba
陀螺仪传感器参数,指定的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba
磁强计gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2Ba
magparamsgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba
磁强计传感器参数,指定的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba
RandomStreamgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba
“全球流”gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba
随机数的来源,指定为一个特征向量或字符串:gydF4y2Ba
“全球流”gydF4y2Ba
——在使用当前全球随机数生成随机数流。gydF4y2Ba“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba
——使用mt19937ar随机数生成算法与指定的种子gydF4y2Ba种子gydF4y2Ba
财产。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba
种子gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba
67年gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba
初始种子的mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个真正的、非负整数标量。gydF4y2Ba
依赖关系gydF4y2Ba
要启用这个特性,设置gydF4y2BaRandomStreamgydF4y2Ba
来gydF4y2Ba“与种子mt19937ar”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
|gydF4y2Baint8gydF4y2Ba
|gydF4y2Baint16gydF4y2Ba
|gydF4y2Baint32gydF4y2Ba
|gydF4y2Baint64gydF4y2Ba
|gydF4y2Bauint8gydF4y2Ba
|gydF4y2Bauint16gydF4y2Ba
|gydF4y2Bauint32gydF4y2Ba
|gydF4y2Bauint64gydF4y2Ba
使用gydF4y2Ba
语法gydF4y2Ba
描述gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
产生的加速度和角速度的加速度计和陀螺仪数据输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
从加速度产生的加速度计和陀螺仪数据,角速度,和方向输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
,gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
产生的加速度计和磁强计读数的加速度和角速度输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
生成加速度计和磁强计读数的加速度、角速度,和方向输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
,gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
产生加速度计、陀螺仪和磁强计读数的加速度和角速度输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
(gydF4y2Ba
生成加速度计、陀螺仪和磁强计读数的加速度、角速度,和方向输入。gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba
,gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba
)= IMU (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba
,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba
,gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
这个语法只是有效的如果gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba
被设置为gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
输入参数gydF4y2Ba
accgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba加速IMU在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba
加速度的IMU在当地导航坐标系,指定为一个真正的、有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba3米每秒的平方的数组。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
angVelgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba角速度的IMU在当地导航坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba
乌兹别克斯坦伊斯兰运动的角速度当地导航坐标系,指定为一个真正的,有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba3数组弧度每秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba取向的IMU在当地导航坐标系gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba元四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba
IMU的取向对当地的导航坐标系,指定为一个gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba元列向量或3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵。每一个gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba
旋转或旋转矩阵代表一个框架从本地导航坐标系到当前IMU传感器坐标系。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba
输出参数gydF4y2Ba
accelReadingsgydF4y2Ba
身体- IMU的加速度计测量传感器坐标系统(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba
乌兹别克斯坦伊斯兰运动的加速度计测量传感器坐标系,指定为一个真正的、有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba3米每秒的平方的数组。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
gyroReadingsgydF4y2Ba
——陀螺仪测量IMU在人体传感器坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba
IMU的陀螺仪测量传感器坐标系,指定为一个真正的、有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba3数组弧度每秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
magReadingsgydF4y2Ba
——磁强计测量IMU在人体传感器坐标系(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵(默认)gydF4y2Ba
乌兹别克斯坦伊斯兰运动的磁强计测量传感器坐标系,指定为一个真正的、有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba3在microtelsa数组。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba
|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
对象的功能gydF4y2Ba
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名gydF4y2BaobjgydF4y2Ba
使用这个语法:gydF4y2Ba
发行版(obj)gydF4y2Ba
特定于gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
loadparamsgydF4y2Ba |
从JSON文件装载传感器参数gydF4y2Ba |
扰动gydF4y2Ba |
扰动对象上定义的gydF4y2Ba |
扰乱gydF4y2Ba |
应用扰动对象gydF4y2Ba |
常见的系统对象gydF4y2Ba
一步gydF4y2Ba |
运行gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba算法gydF4y2Ba |
释放gydF4y2Ba |
释放资源,并允许修改gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba属性值和输入特征gydF4y2Ba |
重置gydF4y2Ba |
重置的内部状态gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba |
例子gydF4y2Ba
创建默认的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象gydF4y2Ba
的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
™系统对象模型使您能够接收到的数据从一个惯性测量单元组成的陀螺仪、加速度计和磁强计。gydF4y2Ba
创建一个默认的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
IMU = imuSensorgydF4y2Ba
IMU = imuSensor属性:IMUType:“accel-gyro”SampleRate: 100温度:25加速度计:[1 x1 accelparams]陀螺仪:[1 x1 gyroparams] RandomStream:“全球流”gydF4y2Ba
的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
对象,gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
,包含一个理想化的陀螺仪和加速度计。使用点符号来查看陀螺仪的属性。gydF4y2Ba
IMU.GyroscopegydF4y2Ba
ans = gyroparams属性:MeasurementRange:正rad / s决议:0 (rad / s) / LSB ConstantBias: [0 0 0] rad / s AxesMisalignment: [3 x3双]% NoiseDensity: [0 0 0] (rad / s) /√赫兹BiasInstability: [0 0 0] rad / s随机散步:[0 0 0](rad / s) *√赫兹TemperatureBias: [0 0 0] (rad / s) /°C TemperatureScaleFactor: [0 0 0] % /°C AccelerationBias: [0 0 0] (rad / s) / (m / s²)gydF4y2Ba
传感器特性是由相应的参数对象。例如,陀螺仪使用的模型gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
被定义为的一个实例吗gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
类。您可以修改属性的陀螺仪模型使用点符号。将陀螺仪测量范围设置为4.3 rad / s。gydF4y2Ba
IMU.Gyroscope。MeasurementRange = 4.3;gydF4y2Ba
你也可以设置传感器属性预设参数对象。创建一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
对象来模拟特定的硬件,然后设置乌兹别克斯坦伊斯兰运动gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba
财产gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
对象。显示gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba
属性来验证属性设置正确。gydF4y2Ba
SpecSheet1 = accelparams (gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.00059875,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.4905,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.003924,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba0,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba(0.34335 0.34335 0.5886),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba,0.02);IMU.Accelerometer=SpecSheet1; IMU.Accelerometer
ans = accelparams属性:MeasurementRange: 19.62 m / s²决议:0.00059875 (m / s²) / LSB ConstantBias: [0.4905 0.4905 0.4905] m / s²AxesMisalignment: [3 x3双]% NoiseDensity: [0.003924 0.003924 0.003924] (m / s²) /√赫兹BiasInstability: [0 0 0] m / s²随机散步:[0 0 0](m / s²) *√赫兹TemperatureBias: [0.34335 0.34335 0.5886] (m / s²) /°C TemperatureScaleFactor: [0.02 0.02 0.02] % /°CgydF4y2Ba
从静止的输入生成IMU数据gydF4y2Ba
使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
™系统对象模型接收数据从一个静止的理想IMU包含一个加速度计、陀螺仪和磁强计。gydF4y2Ba
创建一个理想的IMU传感器模型,该模型包含一个加速度计、陀螺仪和磁强计。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
IMU = imuSensor属性:IMUType:“accel-gyro-mag”SampleRate: 100温度:25磁场:[27.5550 -2.4169 -16.0849]加速度计:[1 x1 accelparams]陀螺仪:[1 x1 gyroparams]磁强计:[1 x1 magparams] RandomStream:“全球流”gydF4y2Ba
定义真实,IMU的底层运动建模。加速度和角速度的定义相对于当地的NED坐标系统。gydF4y2Ba
numSamples = 1000;加速度= 0 (numSamples, 3);angularVelocity = 0 (numSamples, 3);gydF4y2Ba
调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
真实的加速度和角速度。对象输出加速度计读数,陀螺仪阅读,和磁强计读数的属性建模gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象。加速度计读数、陀螺仪读数和磁强计读数是身体相对于乌兹别克斯坦伊斯兰运动传感器坐标系。gydF4y2Ba
[accelReading, gyroReading magReading] = IMU(加速度,angularVelocity);gydF4y2Ba
情节加速度计读数、陀螺仪读数和磁强计读数。gydF4y2Ba
t = (0: (numSamples-1)) / IMU.SampleRate;次要情节(1,1)情节(t, accelReading)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba次要情节(3、1、2)情节(t, gyroReading)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“陀螺仪数据”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“角速度(rad / s)”gydF4y2Ba次要情节(3,1,3)情节(t, magReading)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“磁场(uT)”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
没有指定方向和真实的运动是静止的,所以乌兹别克斯坦伊斯兰运动传感器的身体NED坐标系坐标系统和当地整个仿真的重叠。gydF4y2Ba
加速度计读数:gydF4y2BazgydF4y2Ba设在Down-axis身体传感器对应的。9.8米/秒^ 2加速度沿gydF4y2BazgydF4y2Ba设在是由于重力。gydF4y2Ba
陀螺仪数据:沿着每个轴陀螺仪的读数为零,如预期。gydF4y2Ba
磁强计读数:因为身体传感器坐标系是与当地NED坐标系统,磁强计的读数对应gydF4y2Ba
磁场gydF4y2Ba
的属性gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
。的gydF4y2Ba磁场gydF4y2Ba
房地产是当地NED坐标系中定义。gydF4y2Ba
旋转模型基础上IMU数据gydF4y2Ba
使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
获得的模型数据从一个旋转IMU包含一个理想的加速度计和理想磁强计。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba
定义真实运动。熔丝的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
模型输出使用gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
随着时间的推移函数来确定方向。gydF4y2Ba
定义一个平台的真实运动,旋转360度4秒,然后在两秒钟内另一个360度。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba
输出方向、加速度和角速度的NED坐标系统。gydF4y2Ba
fs = 100;firstLoopNumSamples = f * 4;secondLoopNumSamples = f * 2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;traj = kinematicTrajectory (gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody (1: firstLoopNumSamples, 3) =(2 *π)/ 4;angVelBody (firstLoopNumSamples + 1:结束,3)=(2 *π)/ 2;[取向,~ ~,accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
对象与理想的加速度计和一个理想的磁强计。调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
真实与加速度、角速度和定向输出加速度计读数和磁强计读数。策划的结果。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);图(1)t = (0: (totalNumSamples-1)) / fs;次要情节(2,1,1)情节(t, accelReadings)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba次要情节(2,1,2)情节(t, magReadings)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“磁场(\狗)”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
加速度计读数表明,平台没有翻译。磁强计的读数表明周围的平台是旋转gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba
加速度计和磁强计读数gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
随着时间的推移函数来估计取向。的gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
函数返回四元数格式的取向。定向转化为欧拉角和策划的结果。方向图表明,旋转的平台gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba
取向= ecompass (accelReadings magReadings);orientationEuler = eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba);图(2)情节(t, orientationEuler)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
旋转模型基础上IMU数据与噪音gydF4y2Ba
使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
获得的模型数据从一个旋转IMU包含一个现实的加速度计和一个现实的磁强计。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba
定义真实运动。熔丝的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
模型输出使用gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
随着时间的推移函数来确定方向。gydF4y2Ba
定义一个平台的真实运动,旋转360度4秒,然后在两秒钟内另一个360度。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba
输出方向、加速度和角速度的NED坐标系统。gydF4y2Ba
fs = 100;firstLoopNumSamples = f * 4;secondLoopNumSamples = f * 2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;traj = kinematicTrajectory (gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody = 0 (totalNumSamples, 3);angVelBody (1: firstLoopNumSamples, 3) =(2 *π)/ 4;angVelBody (firstLoopNumSamples + 1:结束,3)=(2 *π)/ 2;[取向,~ ~,accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
对象与一个现实的加速度计和一个现实的磁强计。调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba
真实与加速度、角速度和定向输出加速度计读数和磁强计读数。策划的结果。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);IMU.Accelerometer=accelparams(gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% m / s ^ 2gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.0023936,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% m / s ^ 2 / LSBgydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba,0.008,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% % /度gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.1962,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% m / s ^ 2gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba,0.0014715,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% m / s ^ 2 /度gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.0012361);gydF4y2Ba% m / s ^ 2 / Hz ^ (1/2)gydF4y2BaIMU。磁强计= magparams (gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba,1200,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.1,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% uT / LSBgydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba,0.1,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% % /度gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,1gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba(0.8 0.8 2.4),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba% uT /度gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,(0.6 0.6 0.9)/√(100));gydF4y2Ba% uT / Hz ^ (1/2)gydF4y2Ba[accelReadings, magReadings] = IMU (accNED、angVelNED取向);图(1)t = (0: (totalNumSamples-1)) / fs;次要情节(2,1,1)情节(t, accelReadings)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba次要情节(2,1,2)情节(t, magReadings)传说(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“磁场(\狗)”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
加速度计读数表明,平台没有翻译。磁强计的读数表明周围的平台是旋转gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba
加速度计和磁强计读数gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
随着时间的推移函数来估计取向。的gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba
函数返回四元数格式的取向。定向转化为欧拉角和策划的结果。方向图表明,旋转的平台gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba
取向= ecompass (accelReadings magReadings);orientationEuler = eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba);图(2)情节(t, orientationEuler)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
%gydF4y2Ba
模型使用陀螺仪和加速度计读数倾斜gydF4y2Ba
模型包含一个加速度计和陀螺仪的倾斜IMU使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
系统对象™。用理想和现实的模型比较结果取向跟踪使用gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba
系统对象。gydF4y2Ba
加载一个结构描述真实运动和采样率。旋转运动结构描述顺序):gydF4y2Ba
偏航:120度/ 2秒gydF4y2Ba
情节:60度超过一秒gydF4y2Ba
卷:30度超过1/2秒gydF4y2Ba
卷:-30度超过1/2秒gydF4y2Ba
情节:-60度超过一秒gydF4y2Ba
偏航:-120度/ 2秒gydF4y2Ba
在最后阶段,运动结构结合了1日,2日,3日旋转成一个单轴旋转。加速度、角速度和取向在当地NED坐标系中定义。gydF4y2Ba
负载gydF4y2Bay120p60r30.matgydF4y2Ba运动gydF4y2BafsgydF4y2BaaccNED = motion.Acceleration;angVelNED = motion.AngularVelocity;取向= motion.Orientation;numSamples =大小(motion.Orientation, 1);t = (0: (numSamples-1)。/ fs;gydF4y2Ba
创建一个理想的IMU传感器对象和一个默认的IMU过滤器对象。gydF4y2Ba
IMU = imuSensor (gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);aFilter = imufilter (gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);gydF4y2Ba
在一个循环:gydF4y2Ba
模拟IMU乌兹别克斯坦伊斯兰运动传感器通过喂养真实动态输出对象。gydF4y2Ba
过滤IMU输出使用默认IMU过滤器对象。gydF4y2Ba
取向= 0 (numSamples 1gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1: numSamples [accelBody gyroBody] = IMU (accNED(我,:),angVelNED(我:),取向(我,:));方向(i) = aFilter (accelBody gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba发行版(aFilter)gydF4y2Ba
随着时间的推移图方向。gydF4y2Ba
图(1)情节(t, eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba”取向的评估——理想IMU数据,默认IMU过滤器的gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
修改你的属性gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
模拟真实的传感器。再次运行循环和情节的方向估计。gydF4y2Ba
IMU.Accelerometer=accelparams(gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba,19.62,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.00059875,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.4905,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba,0.003924,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba0,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba(0.34335 0.34335 0.5886),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba,0.02);IMU.Gyroscope=gyroparams(gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba,4.3633,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba,0.00013323,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba8.7266 e-05gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba,0.34907,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba,0.02,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“AccelerationBias”gydF4y2Ba,0.00017809,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba,0.3491,0.5,0);orientationDefault = 0 (numSamples 1gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1: numSamples [accelBody gyroBody] = IMU (accNED(我,:),angVelNED(我:),取向(我,:));orientationDefault (i) = aFilter (accelBody gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba发行版(aFilter)图(2)情节(t, eulerd (orientationDefault,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的方向估计——现实的IMU数据,默认IMU过滤器的gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
的能力gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba
跟踪真实数据建模一个现实的IMU时显著降低。为了提高性能,修改你的属性gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba
对象。这些值是根据经验决定的。再次运行循环和情节的方向估计。gydF4y2Ba
aFilter。GyroscopeNoise = 7.6154 e;aFilter。一个ccelero米eterNoise = 0.0015398; aFilter.GyroscopeDriftNoise = 3.0462e-12; aFilter.LinearAccelerationNoise = 0.00096236; aFilter.InitialProcessNoise = aFilter.InitialProcessNoise*10; orientationNondefault = zeros(numSamples,1,“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1: numSamples [accelBody gyroBody] = IMU (accNED(我,:),angVelNED(我:),取向(我,:));orientationNondefault (i) = aFilter (accelBody gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba发行版(aFilter)图(3)图(t, eulerd (orientationNondefault,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的方向估计——现实的IMU数据,默认的IMU过滤器的gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
量化的改进性能修改gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba
,情节真实运动的四元数距离和方向返回的gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba
违约和默认的属性。gydF4y2Ba
qDistDefault = rad2deg (dist(取向,orientationDefault));qDistNondefault = rad2deg (dist(取向,orientationNondefault));图(4)图(t) [qDistDefault qDistNondefault])标题(gydF4y2Ba“四元数距离真正的取向”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Ba“现实的IMU数据,默认IMU过滤”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“现实的IMU数据,默认的IMU过滤”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“四元数距离(度)gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
算法gydF4y2Ba
加速度计gydF4y2Ba
下面的算法描述假定一个NED导航框架。加速度计模型使用真实的方向和加速度输入和gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
和gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
属性模型加速度计读数。gydF4y2Ba
获取加速度(gydF4y2BatotalAccgydF4y2Ba),加速度是由否定预处理和添加重力常数向量(gydF4y2BaggydF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒gydF4y2Ba2gydF4y2Ba假设一个NED框架):gydF4y2Ba
的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba
项是否定获得零总加速阅读当加速度计在自由下降。的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba
术语也被称为特定的力量。gydF4y2Ba
然后从当地总加速度转换导航坐标系到传感器坐标系使用:gydF4y2Ba
如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba
真实的加速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaαgydF4y2Ba1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BahgydF4y2Ba1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba
白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
随机流。gydF4y2Ba
偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BahgydF4y2Ba2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba
环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba
然后设置分辨率:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
陀螺仪gydF4y2Ba
下面的算法描述假定一个NED导航框架。陀螺仪模型使用真实的取向,加速度和角速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
和gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
属性模型加速度计读数。gydF4y2Ba
真实的角速度是当地坐标系到传感器坐标系的转换使用真实取向:gydF4y2Ba
如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba
真实的角速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaαgydF4y2Ba1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
和gydF4y2BahgydF4y2Ba1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba
白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
随机流。gydF4y2Ba
偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BahgydF4y2Ba2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba
环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba
然后设置分辨率:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
磁强计gydF4y2Ba
下面的算法描述假定一个NED导航框架。磁强计模型真实使用方向和加速度输入,和gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
和gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
属性模型磁强计读数。gydF4y2Ba
真实的加速度是当地坐标系到传感器坐标系的转换使用真实取向:gydF4y2Ba
如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba
真实的加速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaαgydF4y2Ba1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
和gydF4y2BahgydF4y2Ba1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba
白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
随机流。gydF4y2Ba
偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BahgydF4y2Ba2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba
环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba
首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba
然后设置分辨率:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
扩展功能gydF4y2Ba
C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba
对象的功能,gydF4y2Ba扰动gydF4y2Ba
和gydF4y2Ba扰乱gydF4y2Ba
,不支持代码生成。万博1manbetxgydF4y2Ba
使用笔记和限制:gydF4y2Ba
看到gydF4y2Ba系统在MATLAB代码生成对象gydF4y2Ba(MATLAB编码器)gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
版本历史gydF4y2Ba
另请参阅gydF4y2Ba
类gydF4y2Ba
accelparamsgydF4y2Ba
|gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba
|gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba
Abrir比如gydF4y2Ba
这种版本modificada德埃斯特比如。害怕Desea abrir埃斯特比如con sus modificaciones吗?gydF4y2Ba
第一de MATLABgydF4y2Ba
Ha事实clic en联合国围绕此时一个埃斯特第一de MATLAB:gydF4y2Ba
Ejecute el第一introduciendolo en la ventana de第一de MATLAB。洛杉矶navegadores网络没有admiten第一de MATLAB。gydF4y2Ba
选择一个网站gydF4y2Ba
选择一个网站翻译内容,看到当地事件和提供。根据你的位置,我们建议您选择:gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
你也可以从下面的列表中选择一个网站:gydF4y2Ba
表现最好的网站怎么走吗gydF4y2Ba
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。gydF4y2Ba
美洲gydF4y2Ba
- 美国拉丁gydF4y2Ba(西班牙语)gydF4y2Ba
- 加拿大gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 美国gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
欧洲gydF4y2Ba
- 比利时gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 丹麦gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 德国gydF4y2Ba(德语)gydF4y2Ba
- 西班牙gydF4y2Ba(西班牙语)gydF4y2Ba
- 芬兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 法国gydF4y2Ba(法语)gydF4y2Ba
- 爱尔兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 意大利gydF4y2Ba(意大利语)gydF4y2Ba
- 卢森堡gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 荷兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 挪威gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 奥地利gydF4y2Ba(德语)gydF4y2Ba
- 葡萄牙gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 瑞典gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 瑞士gydF4y2Ba
- 联合王国gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
亚太地区gydF4y2Ba
- 澳大利亚gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 印度gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 新西兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 中国gydF4y2Ba
- 日本gydF4y2Ba(日本語)gydF4y2Ba
- 한국gydF4y2Ba(한국어)gydF4y2Ba