打开比例控制器模型。

编辑robotROSFeedbackControlExample

整个模型复制到一个新的空白Simulink模型。万博1manbetx

删除模拟速率控制块。

打开配置参数对话框。在下面模拟选项卡，单击模型设置.

在硬件实现面板中，将硬板至机器人操作系统(ROS).

该硬件板设置部分包含特定于生成的ROS包的设置，如package.xml中文件。改变维护人员的名字至ROS示例用户并点击好吧.

在解算器的窗格配置参数对话框中，确保了类型被设置为固定步长中，解算器被设置为ode3 (Bogacki-Shampine)和固定步长被设置为0.05.在生成的代码中，固定步长定义了用于模型更新循环的实际时间步长。看到代码的执行从模型生成(万博1manbetxSimulink编码器)获取更多信息。

在代码生成窗格中，确保适应信号已启用。

请点击好吧关闭配置参数对话框。保存模型RobotController.slx.

打开配置参数对话框。在下面模拟选项卡，单击模型设置.

在硬件实现选项卡，在目标硬件资源,单击构建选项组。设置建立行动至没有一个.此设置可确保为ROS节点生成的代码无需在外部ROS设备上构建。

在MATLAB命令窗口类型：

rosinit

将当前文件夹设置为可写目录。此文件夹是在您构建模型时将存储生成代码的位置。

在下面C代码选项卡，单击生成代码或按Ctrl + B开始为模型生成代码。

一旦构建完成，两个新文件写入您的文件夹。

手动将这两个文件传输到目标机器。如果您使用rosdevice，您可以用发送文件putFile.否则，此步骤假设你正在使用用于机器人系统工具箱™例子Linux虚拟机。虚拟机被配置成接受SSH和SCP的连接。如果您正在使用自己的Linux系统，请向系统管理员咨询传输文件的安全方法。

确保您的主机系统（该系统的RobotController.tgz和build_ros_model.sh有一个SCP客户端。对于Windows^®系统，下一步假定腻子SCP客户端（pcsp.exe）安装。

使用SCP将文件传输到Linux虚拟机上的用户主控制器。用户名是用户和密码密码.更换使用您的虚拟机IP地址。

该build_ros_model.sh文件不是特定于此模型的。对于多个模型只需要传输一次。

在Linux系统中，执行下面的命令来创建一个柳絮工作区。您可以使用现有的柳絮工作区。

如果结果不是/ catkin_ws_sim万博1manbetxulink / src目录CD〜/ catkin_ws_simulink / src目录catkin_init_workspace

使用在Linux下面的命令解压缩并建立节点出现。更换< path_to_catkin_ws >与路径到您的柳絮工作区。

cd ~ ./build_ros_model.sh机器人控制器。tgz < path_to_catkin_ws >

如果这不起作用，那就确保build_ros_model.sh通过输入以下命令将其设置为可执行文件。

使用chmod + X build_ros_model.sh

生成的源代码在下面〜/ catkin_ws万博1manbetx_simulink / SRC / robotcontroller /.审查的内容package.xml中文件。验证节点可执行文件是使用以下命令创建的:

文件〜/ catkin_ws_si万博1manbetxmulink / devel的/ lib目录/ robotcontroller / robotcontroller_node

如果可执行文件创建成功，该命令列出有关文件的信息。

该模型现在可以作为独立的ROS节点在您的设备上运行。

可选:然后可以使用此命令运行节点。更换< path_to_catkin_ws >与路径到您的柳絮工作区。

~ / < path_to_catkin_workspace > /猛击/ lib / robotcontroller / robotcontroller_node