介绍

万博1manbetxSimul万博1manbetxink编码器支持包用于ARM Cortex的VEX微控制器，您可以在a上创建和运行Simulink模型烦恼微控制器。

在此示例中，您将学习如何在同一Simulink模型中编程自主模式和驱动模式。万博1manbetx驱动程序模式将驱动DC电机映射到VEX GamePad的直流电机，并且自动模式将以最大速度驱动DC电机。

先决条件

需要硬件

要运行此示例，您将需要以下硬件：

任务1 - 硬件连接

1。使用USB电缆将VEX微控制器连接到计算机。

2。将DC电机连接到电机PIN3。使用电机控制器29电缆建立电机导向器和沃克微控制器上的引脚之间的连接。

3。将电池供电连接到沃克索克微控制器。

4.使用以太网电缆将vexnet竞争切换到vexnet游戏板上的竞争港。在vexnet竞争交换机上，将启用/禁用切换设置为禁用状态和驱动程序/自主切换到自主状态。

任务2 - 创建VEX机器人竞赛模板模型

1。在MATLAB中，选择首页>新建> Simulink Mode万博1manbetxl>空白模型>创建模型。

2。点击一下图书馆浏览器打开Simulink库。万博1manbetx

3。选择Simul万博1manbetxink>端口和子系统>已启用的子系统，将两次拖放到Simulink模型中。重命名已启用的子系统自主性和司机分别。

4.打开vexarmcortexlib，拖放竞争交换机街区来自Gamepad.库进入您的Simulink模型。万博1manbetx

5。连接汽车比赛港口切换到自主性使能子系统，以及司机比赛港口切换到司机启用子系统。

任务3 - 实施自主模式逻辑和驱动模式逻辑

1。双击并打开启用自主的子系统。在启用自主的子系统中，删除Inport，Outport和它们之间的连接。

2。拖着不变街区来自公用事业在里面vex微控制器图书馆。将常量块的值设置为127。

3。拖着直流电机街区来自执行器图书馆内部vex微控制器库到您的模型。将其重命名为setMotor。将电机通道的值设置为3.电机通道是直流电动机连接的引脚。

4.连接不变块到输入的输入setmotor.堵塞。

5。点击到父母按钮返回到模型的顶级。

6。双击并打开启用驱动程序的子系统。在启用驱动程序的子系统中，删除Inport，Outport和它们之间的连接。

7。拖着直流电机街区来自执行器图书馆和书图书馆Gamepad Joystick.街区来自Gamepad.图书馆内部vex微控制器库进入您的Simulink模型。万博1manbetx

8。将电机通道的值设置为3。

9。连接输出Gamepad Joystick.输入的输入直流电机。

10。保存您的模型。

Open_System（'vexarmcortex_vrc_template'）;

任务4 - 构建和下载Simulink模型万博1manbetx

在此任务中，您将打开任务2和任务3中创建的Simulink模型万博1manbetx，构建并将其下载到vex微控制器。

1。确保将VEX微控制器连接到计算机，用USB A-Mail到A-Male电缆。

2。打开任务2和任务3中创建的模型，或打开预先配置的模型包括为您的方便。

3。在Simuli万博1manbetxnk模型中，转到造型标签并单击模型设置。

4.当。。。的时候配置参数页面打开，导航到硬件实现窗格。

5。在里面配置参数页面，导航到求解器窗格并设置求解器至离散（没有连续的状态）。

6。点击好的。

7。在你的Simul万博1manbetxink模型中，去硬件标签并单击构建，部署和启动。该模型现在将部署到VEX微控制器。

任务5-使用vexnet竞争开关以自动模式或驱动程序模式设置模型

在此任务中，您将学习如何以自主模式或驱动程序模式设置示例模型。

1。断开USB电缆与PC的连接，并使用VexNet键将Vex微控制器连接到vex游戏页面。也确保了vexnet竞赛切换连接到vex gamepad.通过以太网电缆。

2。打开vex微控制器和vexnet gamepad。

3。设定启用/禁用切换到使能够国家（司机/自主开关已设置为自主性任务1的状态1）。现在该模型处于自主模式。您将观察到电机以最大速度旋转。

4.设定司机/自主切换到司机状态。现在模型是驱动程序模式。电机停止以最大速度旋转。您可以通过vex gamepad上的操纵杆横轴1控制电机。

5。设定启用/禁用至禁用状态。这将禁用机器人。所有执行器（电机）都在此状态不活动。