点云是一组数据点的三维空间。点一起代表一个3 d形状或对象。数据集内的每个点都由一个表示x,y,z几何坐标。点云提供一种组装大量单一空间测量的数据集可以表示成一个可描写的对象。点云处理用于机器人导航和知觉、深度估计,立体视觉,视觉注册,在高级驾驶员辅助系统(ADAS)。计算机视觉算法工具箱™提供点云处理功能将采样,去噪,将点云。工具箱还提供点云登记、几何形状拟合三维点云,并能读,写,云存储、显示、和比较点。你也可以结合多个点云重建三维场景。

您可以使用pcregistericp,pcregisterndt,pcregistercorr,pcregistercpd注册一个移动的点云,一个固定的点云。这些注册算法是基于迭代最近点(ICP)算法,正态分布变换(无损检测)算法,相位相关算法和相干点漂移(CPD)算法,分别。您可以构建一个映射注册点云,检测循环闭包,优化映射到正确的漂移,并执行本地化的预构建地图。更多细节,请参阅在MATLAB中实现点云大满贯。