在此视频中,我们部署了PID Autotuner以嵌入在LEGO上运行的软件®思维风暴®EV3机器人会自动调整PID控制器的收益,该PID控制器为车轮提供功能以调节其速度。
我们使用在线PID调谐器块,这是Release R2017B中Simulink Control Des万博1manbetxign™中的新功能,以生成PID自动调整算法的代码。我们将生成的代码下载到LEGO EV3。我们初始化了PID控制器,该控制器在LEGO EV3嵌入式软件中以20 Hz运行,并具有初始猜测和命令步骤的参考速度更改,以评估PID控制器性能以初始增长。我们表明,系统性能很差,具有较大的过冲和振荡。
然后我们使用simuli万博1manbetxnk®运行自动调整算法的外部模式。该算法打开反馈回路,将激发信号注入工厂,测量输出并使用收集的数据来估计植物频率响应。所有这些都是在嵌入式软件中完成的。然后,该算法计算PID增益以用于PID控制器。我们通过要求一系列的车轮速度变化来测试新的收益,以证明改进的控制器性能。
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