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在桌面模拟中表现良好的反铲模型已重复用于HIL测试。该模型包括一个带有多个执行器,阀门和泵的液压网络。液压网络连接到反铲臂的三维机械模型。配置步骤包括启用SIMSCAPE本地求解器,验证固定步骤仿真的速度和准确性以及转换为C代码。当模型在实时目标上运行时,SIMSCAPE运行时参数的值将直接在目标上修改,而无需再生C代码。
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