MATLAB的答案

帮助平衡GyroBoy使用MATLAB(乐高头脑风暴EV3)

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穆罕默德Sarim
穆罕默德Sarim 2014年10月22日
编辑: Sandip2015年2月3日
你好所有的,
我想计划一个自平衡两轮机器人使用乐高头脑风暴EV3 (GyroBoy)。我在MATLAB编程PID控制器来平衡它。我试图计划通过一些帮助从在线可用的代码可以很好地平衡。(代码可用 在这里 乐高EV3软件程序的形式)。问题是,我的PID的输出,电机的输入,有一个未绑定值。EV3汽车把一个输入范围(-100、100)。因此,当我PID产出超过100,它运行的电动机功率100%。所以,我无法平衡机器人。我有试着扩展PID的输出,但价值太低能平衡。谁能指引我在任何方向关于如何平衡GyroBoy使用MATLAB ?我用MATLAB R2014b EV3硬件支持。万博1manbetx

在回答这个问题。

答案(1)

Jon不过
Jon不过 2014年10月23日
你好默罕默德,
当你说你有编程的PID控制器,利用MATLAB,你具体指的是什么?你还在使用头脑风暴环境EV3程序,或者你使用MATLAB / Simulink支持包?万博1manbetx万博1manbetx同样,你发展你的PID回路如何?
最后,你见过这个例子了吗?
//www.tianjin-qmedu.com/help/万博1manbetxsupportpkg/legomindstormsev3/examples/drive-with-pid-control.html
不是你想做什么,但相当类似的设置。
最后,扩展PID可能不是最好的办法。你想re-tune不同程度的攻击性和确认马达工作不超过100(在本例中)。直接扩展输出使闭环系统的极点,成为不稳定,即使最初的PID控制器是稳定的。
2的评论
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Sandip
Sandip 2015年2月3日
编辑:Sandip 2015年2月3日
你好默罕默德,
我也面临着类似的问题再分类从Matlab R2014b EV3 /蓝牙的连接。我也包括在MATLAB R2014b支持包,但是无万博1manbetx论我做什么,我不能连接到EV3蓝牙。
我也得到以下错误:
- - - - - - -
myev3 = legoev3(“蓝牙”、“COM21”)错误使用错误无法加载消息目录“legoev3io:构建”。请检查文件的位置和格式。
错误legoev3(第157行)错误(消息(' legoev3io:构建:CommInvalidType '));
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我是流浪的做什么?

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