我们建议调查PX4 EKF2估计代码来评估你为什么看到GPS和估计价值之间的紧密耦合。估计和融合取决于许多参数和PX4有一种挑选/拒绝它不会找到合适的或适当的传感器值
无人机的工具箱支持包PX万博1manbetx4:本地位置估计问题
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你好,
我试图估计车辆的局部位置在PX4软件使用卡尔曼滤波器算法。
评价估计量的准确性,我把无人机固定和估计本地的位置。
我用vehicle_local_position。味精uorb消息读我的当地车辆位置。
当我读到我的车当地位置,它完全遵循全球定位系统(gps)可以看到下面的数据
第一个图表显示了本地位置估计(x)和全球定位系统(gps)的第二个图显示了原始纬度数据。第三个图显示了协方差随着时间的流逝。如您所见,协方差收敛以及时间的流逝但当地车辆位置估计是gps精确。
这是奇怪的,因为EKF融合IMU和gps,因此当地位置估计和gps数据应该有所不同。
我猜测这是因为我把gps(全球定位系统噪声协方差)的声音太低了。
因此,我改变了px4参数gps_noise_p从0.5到10 m,这增加了gps噪声的协方差,因此不相信gps数据,和预期不遵循gps数据。
然而,数据仍然遵循下面的gps数据可以看到。
正如你所看到的,它仍然是gps数据完全虽然协方差增加从0.2到1。
你能帮我,为什么当地车辆位置遵循到底gps数据?是因为无人机是静止和IMU的平均值是0遵循gps数据到底是什么?
