请注意体素是围绕一个中心,当你选择你可能会在体素的边缘,这可能与邻近的体素占这将是免费的。
一个更好的方法是checkOccupancy多个点在感兴趣的领域,与代码在这些线:
分辨率= 0.5;%或合适的解决你的地图
[X, Y, Z] = meshgrid(初:决议:分辨率,…
初:决议:分辨率,…
初:决议:决议);
ptsOfInterest = [X (:) Y (:) Z (:)) + (472 -86 7);%使用的兴趣点你想要的数据
checkOccupancy (map3D ptsOfInterest)
