通过tunableSurface增益调度控制器调优,setBlockParam systune

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博文朱 2022年12月30日

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这个问题直接联系

//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/1886457-gain-scheduling-controller-tuning-via-tunablesurface-setblockparam-and-systune

我在这教程建立一个增益调度控制器

这是图:

我安排控制器使用变量α和马赫数exogenious信号。

我已经把系统分为muiltiple线性变量G在下面的代码部分。并建立了tunableSurface收益的两种PID控制器看到:Kp, Kt, Ki, a, b。这个问题发生在我试图调整这些参数。turtorial我设置2 d后查找表在每个控制器中,我。e Kp, Ki, Kt, a和b

并使用setBlockParam和systune优化收益。在查找表块我设置参数(随机表数据)。根据setBlockParam的解释,它应该帮我覆盖这些价值和最终找到最优的。然而,调优只能持续1 iter(最后:软= 1 e + 03,硬= 0.41421,= 1)迭代,它并没有改变我的价值。

足够奇怪,控制器调整和我完全相同的方式。但他们使用一个名为Kp_vec的变量。它只存在于模型的工作区。我不能没有找出它们生成!实施工作和这个Kp_vec并改变。

所以我想弄清楚这是什么Kp_vec我发现更令人毛骨悚然,即使我改变本教程的查找表价值模型(调整后),控制器的行为仍将是相同的。

我一直挣扎在这整整一天。也许我的控制器体系结构不正确,也许pid控制器对这种植物不够好吗?

无论如何,我将感激如果有人熟悉这个领域可以指出我的错误。或提供一种不同的方法将pid控制器。我只是一个新手在仿真软件和控制理论,但我觉万博1manbetx得它很有趣。告诉我如果你需要更多的代码或任何指定的问题。

我的代码如下:

                          清晰的
                         
                          open_system (“空气动力学”)
                         
                          EQp = 3
                         
                          opspec = operspec (“空气动力学”(3、3))
                         
                          MachEQ = linspace (1、3、EQp) '
                         
                          EQp alphaEQ = linspace(0, 20日)”
                         
                          qEQ = 0 (EQp EQp);
                         
                          etaEQ = 0 (EQp EQp);
                         
                          deltaEQ = 0 (EQp EQp);
                         
                          我= 0
                         
                          为k = 1: EQp
                         
                          为j = 1: EQp
                         
                          我+ 1 =
                         
                          opspec (k, j) .Outputs (1) .y = alphaEQ (j)
                         
                          opspec (k, j) .Outputs (1) .Known = true
                         
                          opspec (k, j) .Inputs (2) .u = MachEQ (k)
                         
                          opspec (k, j) .Inputs (2) .Known = true
                         
                          结束
                         
                          结束
                         
                          (op、报告)= findop (“空气动力学”opspec,…
                         
                          findopOptions (“DisplayReport”,“关闭”));
                         
                          我= 0
                         
                          为k = 1: EQp
                         
                          为j = 1: EQp
                         
                          我+ 1 =
                         
                          etaEQ (k, j) =报告(k, j) .Outputs (2) .y;
                         
                          qEQ (k, j) =报告(k, j) .Outputs (3) .y;
                         
                          deltaEQ (k, j) =报告(k, j) .Outputs (4) .y;
                         
                          delta_cEQ (k, j) = op (k, j) .Inputs.u;
                         
                          结束
                         
                          结束
                         
                          G =线性化(“空气动力学”,“气动/ plant1”,op);
                         
                          G。InputName = {“马赫”,“delta_c”};
                         
                          G。OutputName = {“α”,“埃塔”,“问”,“δ”};
                         
                          %控制器= pidtune (G, pidf, 150)
                         
                          趋于稳定(G,“elem”)
                         
                          R1 = TuningGoal.Tracking (“eta_c”,“埃塔”,0.001);
                         
                          MinDecay = 0.02;
                         
                          MinDamping = 0.05;
                         
                          %约束闭环极点的内循环与外循环开放
                         
                          R2 = TuningGoal.Poles (“问”、MinDecay MinDamping);
                         
                          R2。机会=“qSP”;
                         
                          R4 = TuningGoal.Margins (“问”7、45);
                         
                          (α,M] = ndgrid (alphaEQ MachEQ)
                         
                          %
                         
                          TuningGrid =结构(“α”α,“马赫”,M);
                         
                          ShapeFcn = @ (a, M) (a、M * M];
                         
                          Kp = tunableSurface (“金伯利进程”0 TuningGrid ShapeFcn);
                         
                          Ki = tunableSurface (“吻”2 TuningGrid ShapeFcn);
                         
                          Kt = tunableSurface (“Kt”0 TuningGrid ShapeFcn);
                         
                          一个= tunableSurface (“一个”0 TuningGrid ShapeFcn);
                         
                          b = tunableSurface (“b”0 TuningGrid ShapeFcn);
                         
                          t = 0.01
                         
                          Gd =汇集(G, Ts)
                         
                          BlockSubs =结构(“名字”,“pidmat /工厂”,“价值”、Gd);
                         
                          ST0 = slTuner (“pidmat”,{“金伯利进程”,“吻”,“Kt”,“一个”,“b”},BlockSubs);
                         
                          ST0。Ts = t;%样本时间调优
                         
                          %的兴趣点
                         
                          ST0.addPoint ({“eta_c”,“埃塔”,“qSP”,“问”,“嘟”})
                         
                          lookup_M = linspace (1、3、5)
                         
                          5)lookup_a = linspace(0, 20日
                         
                          lookup_Ma = lookup_M * lookup_a
                         
                          m0 =的(5,5)
                         
                          m1 = lookup_M *的(1、5)
                         
                          m2 = (5 - 1) * lookup_a
                         
                          m3 = lookup_Ma
                         
                          %参数化查表块
                         
                          ST0.setBlockParam (“金伯利进程”Kp);
                         
                          ST0.setBlockParam (“吻”、Ki);
                         
                          ST0.setBlockParam (“Kt”、Kt);
                         
                          ST0.setBlockParam (“一个”,);
                         
                          ST0.setBlockParam (“b”,b);
                         
                          圣= systune (ST0 (R1, R2), R4);