如果alpha_dot非常大,你可以考虑过滤或消除大跳跃。
或者或者另外可以插入一个获得块:alpha_dot = k * lateralAcceleration / v, k是一个您可以调整比例增益,alpha_dot是一个可接受的范围内。
后整合alpha_dot阿尔法你需要包装它-π-π或0和2π,不管你使用的是什么约定,使用国防部,如。
angle_wrapped = (mod ((angle-angle_min), (angle_max-angle_min)) + angle_min);
我不记得如果仿真软件已经有一个包块,但已万博1manbetx经有一个wrapToPi函数映射工具如果你有。
