自适应巡航控制系统使用模型预测控制多个车辆和多个车道

1视图(30天)
我想执行 自适应巡航控制系统使用模型预测控制 的例子。但对于多个车道和多个车辆每车道。我该如何修改模型?
例如,这条路有Number_of_lane = 3
Total_vehicle = 15
vehicle_in_lane 1 = 5
vehicle_in_lane 2 = 6
vehicle_in_lane 3 = 4

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