jtraj对欠驱动机器人
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我想的欠驱动机器人关节空间轨迹计算使用.jtraj彼得·柯克机器人工具箱的函数。默认的逆运动学ikine6s函数中使用的命令。根据文档,
问
= R.jtraj (
T1
,
t2
,
k
,
选项
),我们可以通过ikine underacrtuated机器人命令的选项。但当我这样做,我得到错误消息
w = R.jtraj (T1, t2, 10000年,R.ikine (T1, T0i2 {2} (1:4, 4), m));
%输出
错误使用SerialLink / ikine6s(57)行
解决方案只适用于六轴机器人
错误在SerialLink > @(变长度输入宗量)r.ikine6s(变长度输入宗量{:})(第722行)
opt.ikine = @r.ikine6s;
错误在SerialLink / jtraj(第726行)
q1 = opt.ikine (T1, args {:});
在T1是4 x4齐次矩阵,T0i2{2}(1:4, 4)是1 x4矩阵和m是掩模矩阵。
我通过使用ikcon和ikunc相同的错误消息。有什么工作吗?
提前谢谢。
